2021年上海車展前夕，在新勢力和科技巨頭不斷造勢之下，自動駕駛和智能化成為汽車產業的最大主題。

汽車行業是一個高度分工化、專業化的產業。智能電動汽車的發展，離不開智能和電動產業鏈的發展。

在“擁抱變化”的主題下，除了火熱的智能汽車，自動駕駛、智能座艙領域的智能零部件供應商一躍成為產業界的寵兒。

上海車展期間，關注度最高的供應商，已經不再是博世、大陸、電裝等傳統外資Tier1,而是專注于自動駕駛和智能座艙解決方案的科技公司。這些更底層的科技公司，為汽車的智能化，數字化提供了強有力的支持。他們將重塑汽車產業鏈格局和重心。

幸運的是，得益于中國電子產業和互聯網科技產業的蓬勃發展，中國的智能產業鏈和歐美等西方國家差距很小，很多領域甚至處于領先地位。

車載芯片、車載傳感器，ADAS解決方案、高階自動駕駛解決方案，智能座艙成為關注度最高的領域，他們將成為新的汽車產業“風向標”。

一、芯片/計算平臺

1.       地平線

產品: Horizon Matrix? Mono輔助駕駛解決方案，Horizon Matrix? Pilot領航駕駛解決方案，Horizon Matrix? FSD全自動駕駛解決方案，以及Horizon Halo?車載智能交互解決方案。

亮點：基于地平線自研的車規級AI芯片，為車企提供“芯片+算法+工具鏈”完整的開發模式，幫助車企快速構建自動駕駛和智能座艙能力，實現車內車外聯動模式，落地方案成本低，滿足車規級需求，目前征程2芯片已經量產上車。

合作伙伴：奧迪、比亞迪、長安汽車、長城汽車、東風汽車、廣汽集團、紅旗、江汽集團、理想汽車、奇瑞汽車、上汽集團等主機廠，以及德賽西威、東軟睿馳、大陸集團、Freetech、佛吉亞、華陽、亞太、英博超算等Tier1達成深度合作。

本屆上海車展期間，作為國內唯一已經有量產客戶的車規級AI芯片的公司，在汽車產業缺芯的大背景下，地平線是可能供應鏈中最受追捧、熱度最高的企業之一。

A. 自動駕駛解決方案

Horizon Matrix Mono基于地平線征程3芯片，只用800萬像素單目攝像頭就能完成L2級自動駕駛。該方案還搭載了地平線基于視覺的高精度建圖定位，無須高精度定位盒子，可以實現車道級的定位精度，功能上則可以實現匝道匯入匯出、施工區避讓、交通燈與車道對應等高級L2級自動駕駛功能。

Horizon Matrix? Polit同樣是基于基于征程3代芯片，但是硬件配置更為強大，除了前向800萬像素單目攝像頭，車身兩側共四枚攝像頭，還有一枚后視攝像頭，這5枚攝像頭都采用200萬像素，100度水平視場角的規格。最遠可達250米的感知覆蓋范圍，輔以毫米波雷組成無死角的感知冗余系統，結合視覺融合定位，高精地圖等關鍵技術，實現導航自動駕駛輔助方案。

搭配高精地圖，Polit能夠在高速和城市快速道路上，實現L2+級別的領航輔助駕駛，可以釋放雙手雙腳，在Mono功能的基礎之上，還能夠應對隧道、大曲率彎道等場景，同時進一步提升了上下匝道，主動變道超車等功能的安全性。

地平線還將面向L4級自動駕駛，基于征程5芯片打造Horizon Matrix? FSD全自動駕駛解決方案，征程5將具有96TOPS的算力，擁有雙核視覺DSP模塊，同時還擁有ASIL-B（D）功能安全。Horizon Matrix? FSD整體計算能力可以達到200～500TOPS，可支持12路攝像頭方案，可選用激光雷達，實現點到點無接管自動駕駛、城區泊車和自動喚車，全場景覆蓋的自動駕駛。

B.智能座艙解決方案

在智能座艙領域，地平線基于征程2和征程3芯片，發布了Horizon Halo?2和Horizon Halo?3車載智能交互解決方案。

Horizon Halo?? 2車載智能交互解決方案專注打磨快速迭代的能力，目前以月度為頻次迭代算法，算法模型個數也持續增加，同時基于這些算法基礎，不斷結合用戶需求，推出新的功能應用創新。Horizon Halo?? 2本次發布兒童模式和手勢控制，隨著方案的快速迭代，還將推出老人模式、聲紋識別、多情緒識別等功能應用。

Horizon Halo?? 3基于征程3 5 TOPS的AI算力，支持多達6路攝像頭的接入能力，并支持更多的MIC接入，可支持對前排與后排、車內與車外、視覺與語音的全方位感知交互，形成更多的聯動交互可能性。

Horizon Halo?? 3目前已有上百個算法模型并且在持續更新。在場景應用中，地平線車內外聯動解決方案通過系統主動告知或者詢問用戶自動駕駛下一步策略；通過豐富的場景定義，能夠基于車外路況和車內駕駛員狀態融合判斷主動介入；或基于車內場景感知和理解動態調整駕駛策略，從而建立人機互信，打造智能化、人性化的駕乘體驗。

C.客戶/合作伙伴

在上海車展期間，地平線創始人兼CEO余凱除了在展臺上接待前來參觀的各路媒體，還要奔波于各個場館，和產業鏈上下的友商聯合發布新品，簽訂各項戰略協議。如下是本次車展期間，地平線宣布的合作項目。

點評：

（1）地平線的全場景解決方案涵蓋了智能汽車最重要的智能駕駛和智能座艙兩大系統，并且，兩大系統可以實現車內外聯動。比如車輛進行自動駕駛的同時，車內視覺、車內語音感知系統同樣也在工作。通過駕駛員狀態、語音輸入，也能控制車輛的駕駛行為，實現人、車更加緊密的結合。

（2）和只賣芯片，或者打包賣全家桶解決方案的公司不同，地平線最大的特點是其“芯片+算法+工具鏈”完整的開放模式，即有選擇地將成熟的算法參考設計，甚至量產級算法開放給一些主機廠，與此同時，因為地平線的芯片足夠開放，還可將開發工具和軟件能力開放出來，靈活支持主機廠打造具有差異化的汽車智能應用。

2.       黑芝麻智能

產品：華山二號 A1000 Pro，INT8（106 TOPS）-INT4（ 196 TOPS）

亮點：異構多核架構，16核Arm v8 CPU ，16nm工藝制程，典型功耗為25w，支持16路高清攝像頭輸入，支持ASIL-B級別功能安全，內置ASIL-D級別安全島，滿足車規級要求。

量產時間：計劃2021年Q3提供工程樣片，Q4 提供開發平臺

合作伙伴：東風、一汽、蔚來、上汽、比亞迪、博世、滴滴、中科創達

黑芝麻智能宣稱華山二號 A1000 Pro為車規級自動駕駛芯片。該芯片基于黑芝麻智能兩大自研核心IP——車規級圖像處理器NeuralIQ ISP以及DynamAI NN車規級低功耗神經網絡加速引擎打造，INT8 算力為 106 TOPS，INT4 的算力可達到196 TOPS。

A1000 Pro采用異構多核架構，16核Arm v8 CPU ，16nm工藝制程，典型功耗為25w，支持16路高清攝像頭輸入，支持ASIL-B級別功能安全，內置ASIL-D級別安全島，具有高性能、低功耗、安全可靠的特點。

黑芝麻智能還發布了山海??人工智能開發平臺。黑芝麻稱它擁有50多種AI 參考模型庫轉換用例，可降低客戶的算法開發門檻，同時還支持客戶自定義算子開發，完善的工具鏈開發包及應用支持。

3. 芯馳科技

產品：四款車載處理器芯片：X9U、V9T、G9Q/G9V

亮點：X9U座艙處理器，算力 1.2TOPS。可支持DMS、OMS和自動泊車等ADAS功能，以及10個獨立全高清顯示屏。

V9T預留18路高清攝像頭輸入、16路CANFD，16路LIN、2路支持TSN的千兆以太網口，以及PCIe3.0和USB3.0等高速擴展接口。

G9Q是為4核CPU中央網關處理器；G9V面向跨域融合的高性能處理器，可在一個域控制器上將核心網關和3D儀表的融合在一起。

除域控級別大型SoC芯片外，芯馳也正在進行一款車規高可靠MCU——E3的開發。

量產進度：目前已經收獲了百萬片/年訂單

4. 安霸

產品：CV2X系列視覺感知芯片，前視ADAS和L2+多V視覺方案，5納米CV5，芯片級安全機制和隱私保護的“磐石”

亮點：Rebel”是基于 CV2FS的前視ADAS的參考設計，目前已經可以做到超過200米距離的前車檢測和60米外的行人、自行車檢測。

CV5 采用 5 nm先進制程，支持8K AI ，將安霸半導體的CVflow AI引擎和雙核ARM A76處理器集成，支持多達14路CMOS攝像輸入，適合新一代自動駕駛域控制器。

CV2x系列視覺感知芯片CV2x芯片系列均采用10納米制程，可用于高級輔助駕 (ADAS)，智能座艙，電子后視鏡，輔助泊車等應用。

量產進度：CV2x芯片系列均已量產。

二、自動駕駛解決方案

1. 百度Apollo

產品：L4級自動駕駛技術應用于量產車，ANP領航輔助駕駛方案和AVP自主泊車，高精地圖

亮點：L4級自動駕駛累積測試里程數突破1000萬公里，ANP采用純視覺方案，共12枚視覺傳感器攝像頭、6枚毫米波雷達和12枚環視超聲波雷達，與百度Apollo L4級自動駕駛來自同一技術架構。ANP車型已經在北京、上海、廣州三城，開啟量產自動駕駛真體驗“城市任我行”征程

合作伙伴：威馬，奇瑞等，威馬W6已量產上市，2021下半年百度Apollo每個月都會有一款新車上市。

百度在去年生態大會上表示，ANP的核心計算單元則采用了百度自主研發的ACU 四喜版，其計算芯片為TI的車規級TDA4處理器系列，該處理器基于Jacinto7架構，具有片上數據分析能力，并與視覺預處理加速器相結合。

2. 大疆

產品：D80、D80+、D130、D130 + 智能駕駛系統，及大疆智能泊車系統

亮點：大疆 D80/D80+ 能夠覆蓋 0 至 80 km/h 速度區間，適用于城市快速路等場景;D130/D130+ 則能夠覆蓋 0-130km/h 的高速路段以及城市快速路段的行駛。大疆智能泊車系統，包含輔助泊車、記憶泊車、自主泊車及智能召喚四類應用場景。

合作伙伴：上汽通用五菱汽車

3. 滴滴

產品：全新硬件平臺 “滴滴雙子星”

亮點：搭載感器數量多達50個，算力超過700TOPS，每秒超千萬級點云成像，最遠探測距離超過300米，最小可探測距離為10cm，方案總成本與上一代持平。

通過設計遠、中、近距的激光雷達、攝像頭、雷達配置方案，結合紅外相機等多種傳感器功能，前向視角可實現12層傳感器冗余覆蓋疊加，提升車輛在樹蔭、隧道、雨霧、逆光、黑夜等復雜的場景下的感知能力。

合作伙伴：禾賽，沃爾沃

4. 元戎啟行獲深圳

產品：獲深圳首個智能網聯汽車應用示范許可

亮點：元戎啟行成為第一家在深圳開展自動駕駛載人應用示范的企業。后續將從小區域定向邀請開始，逐步擴大載人應用示范規模，在今年年中于深圳市中心向公眾開放自動駕駛出行服務。

進度：自2019年年初成立以來，元戎啟行已在深圳、武漢、杭州核心城區的公開測試道路上，累計安全測試超過100萬公里。

5. 希迪智駕

產品：發布自研自動駕駛系統的新一代純電動無人礦卡

亮點：搭載華為 MDC 智能駕駛計算平臺，自動駕駛方案可以實現礦卡周邊360度、前方150米、兩側50米、后方30米范圍內的物體全覆蓋識別，對礦區場景優化車輛使用性能，能夠實現全天時、全天候智能調度，在理想工況下，最高可節省 92%的人力、運營成本。

合作伙伴：華為，寧德時代

希迪智駕自研的自動駕駛解決方案包括一套由激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達和攝像頭支持的多傳感器融合感知算法，針對礦卡的礦區用車場景，希迪智駕的感知算法針對噴淋、降水、揚塵進行優化，使得即便激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達被灰塵覆蓋了，還能完成感知任務，并且能夠實現夜間、雨天、降雨、降雪等全天候、全天時、全流程作業。

此外，無人車隊支持混合編組、動態規劃作業路徑，支持一鍵下發任務、重復作業、作業 變更、自主泊車熄火、自主充電等一系列功能。

6. 輕舟智航

產品：《中國首條5G無人公交線路運營報告》

亮點：中國公開道路無人公交路線總長總長為54.6公里，世界第一，是排名第二美國的8.6倍。中國有7座城市部署公開道路無人公交路線，蘇州以15.3公里位居國內第一，平均每天每輛車提供58次訂單服務。

無人公交多以微循環公交為主，以輕舟智航推出的龍舟ONE為例，其采用的是不到六米的車型，可靈活設置行駛線路，適用于狹窄街區，具備更大的社會效益。

預計2022年全國無人公交路線超過60條，東莞、廣州、福州、蘇州等城市也在大力發展微循環公交及地鐵接駁專線。

7. 小馬智卡

產品：與采埃孚簽署合作諒解備忘錄

亮點：貨運卡車中制動控制是最核心關鍵的挑戰之一，采埃孚是全球領先的商用車制動控制系統技術與服務供應商，雙方將在商用車領域深度合作。

8. 德賽西威

產品：推出Smart Solution智慧出行解決方案

亮點：首次融合了智能座艙、智能駕駛、網聯服務三大領域技術。包含Smart Home、Smart Mobility、Smart Leisure三個與車生活相關的場景。

量產進度：德賽西威首款基于英偉達Xavier自動駕駛域控制器已在小鵬P7上落地量產。目前主攻L4~L5級別的自動駕駛和汽車網絡安全，重點開展架構和算法上的研究。2019年底，德賽西威獲得無人駕駛第一階段路測的牌照，可以在指定區域的公開路段進行測試。

9. MINI EYE

產品：艙內、艙外全域感知方案

亮點：MINIEYE提供的L1~L2+級ADAS系統解決方案，單攝像頭實現自動緊急制動AEB、自適應巡航ACC，多傳感器融合實現高速公路巡航HWP、交通擁堵巡航TJP。此前MINIEYE定點的L2+項目解決方案是基于華為MDC 智能駕駛計算平臺開發。

艙內DMS及OMS產品，除了傳統的監測功能外，著重打造艙內的交互功能。

合作伙伴：東風、柳汽、重汽、陜汽等商用車主機廠，2021年Q1出貨量接近10萬套DMS系統；乘用車包括比亞迪、江淮、江鈴以及新造車勢力。

9. 追勢科技

產品：兩款軟件解決方案：自主泊車系統（AVP）和停車場地圖導航產品；基于地平線J3和TI TDA4打造的，三款全棧式軟硬件解決方案

亮點：低速自動駕駛系統AVP及地圖解決方案：利用車規前裝量產的、4路百萬像素魚眼相機，結合12路超聲波雷達，就可以實現：1萬平方米的停車場，300個車位，1小時內完成地圖采集和制作。

停車場地圖導航產品：當車輛進入停車場，系統將從導航地圖切入追勢科技的停車場導航，實現精準到車位級的導航，覆蓋停車場內的地圖導航盲區。

基于單顆TDA4的ADAS控制器，可以實現同時運行5路目標檢測和1路激光雷達點云的多模神經網絡，在這些網絡計算的同時，還同步在后臺，支持5路視頻的實時錄制。

10. 商湯科技

產品：SenseAuto智能車艙解決方案

亮點：座艙一站式解決方案，包括DMS（駕駛員感知系統）、OMS（乘客感知系統）、無感解鎖車門、虛擬行車伴侶和車內AR 娛樂功能。

合作伙伴：長城WEY、奇瑞捷途、哪吒等，自2018年以來，已與超過30家國內外頭部伙伴展開合作，定點量產項目覆蓋車輛總數超過1300萬輛。

11. 千尋位置

產品：提出“汽車高精度定位工業化體系”

亮點：千尋位置基于北斗衛星系統（兼容GPS、GLONASS、Galileo）基礎定位數據，利用遍布全球的地基增強站網、自主研發的定位算法及大規模互聯網服務平臺，為用戶提供厘米級定位、毫米級感知、納秒級授時的時空智能服務。最快在1個月內完成評估，3個月內完成適配，6個月內實現量產，

合作伙伴：廣汽新能源埃安V、埃安LX、小鵬P7、紅旗HS5、紅旗H9、紅旗E-HS9、上汽通用別克GL8 Avenir艾維亞。

三、 車載傳感器

1.  禾賽

產品：禾賽Pandar 128激光雷達

亮點：滴滴自動駕駛將批量使用的禾賽128線激光雷達，禾賽Pandar128是一款128線機械旋轉式激光雷達，是目前禾賽的旗艦級產品，其分辨率最高可達0.1°，能夠達到“準圖像級”。

據禾賽介紹，這款高線束激光雷達具有圖像級點云、主動抗干擾，車規級，高可靠性等技術特點。

合作伙伴：滴滴

2. Velodyne

產品：Velodyne Alpha Prime?，Velarray H800，Velarray M1600，Velabit?4款激光雷達產品

亮點：Velodyne Alpha Prime?：300 米探測距離、具有高分辨率和廣視場；

Velarray H800 :車規級別固態 LiDAR 傳感器，采用微型激光雷達陣列架構（MLA），結合了遠距離感知和寬廣的視場，專為 ADAS 和自動駕駛應用中的安全導航和避撞而設計；

Velarray M1600 :專門服務于移動機器人應用。采用Velodyne的MLA 架構，能為安全導航提供近場感知功能。

Velabit?：Velodyne 最小的傳感器，中程 LiDAR ，可根據不同用例進行調整，可嵌入車輛、機器人、無人機（UAV）和基礎設施的任何位置。

Vella?：Velodyne的ADAS軟件，基于方向視圖Velarray傳感器而生。

合作伙伴：現代汽車

3.  速騰聚創

產品：融合激光雷達的智能車頂方案，與斑馬智行和Auto X達成合作

亮點：速騰聚創與偉巴斯特合作，將激光雷達RS-LiDAR-M1嵌入到全景車頂，降低組合安裝的復雜性，保護車身設計的優雅和完整性。

M1在120°* 25°FOV中提供0.1°～0.2°超高分辨率點云，且探測距離達到150M@10%。

速騰聚創稱，目前SOP版M1已完全滿足OEM對激光雷達的需求，成功通過車規可靠性測試：包括但不限于振動、沖擊、EMC電磁兼容、人眼安全、化學防腐、鹽霧、高低溫濕熱等測試。

合作伙伴：偉巴斯特，斑馬智行，Auto X。

交付時間：今年3月份，RoboSense已落成車規級固態激光雷達產線，M1將于今年Q2啟動定點量產交付。

4.  楚航科技

產品：車載生命體征探測毫米波雷達，77Ghz車規級前向長距離雷達

亮點：車載生命體征探測毫米波雷達能為駕駛員提供實時心跳、呼吸的安全監測，避免駕駛員因身體突發不適造成危險駕駛，還能為后排乘客或寵物提供占位檢測。

自主研發的77GHz毫米波雷達產品，其最遠前向長距雷達探測距離可達300m。

合作伙伴：安慶建成了擁有年產能達45萬只以上的雷達生產基地，目前已拿到多款商用車和乘用車量產訂單。

5. 亮道智能

產品：提供自動駕駛開發過程中的測試和驗證

亮點：激光雷達系統供應商，具有激光雷達感知能力開發、獲取高精度真值、場景提取、數據中心搭建等能力，為車企和自動駕駛供應商提供車輛級的測試和驗證服務。

合作伙伴：與FEV合作，在中國市場開發適應本地駕駛環境的ADAS和自動駕駛功能；與長城汽車、Audi、 VW、 Magna、四維圖新、FEV、Ibeo、Ouster、NVIDIA有長期合作。

結語：總體上，本屆車展上，中國本土自動駕駛供應鏈公司要比國外公司更加搶眼，尤其是，大疆車載跟法雷奧、奧托立夫處于同一個展館，而其展位上的人流密度差不多是后者的三倍。隨著自動駕駛前裝量產進程的加快，供應鏈格局將進一步洗牌，我們將持續保持關注，并在11月份的廣州車展推出更新版本的自動駕駛供應鏈盤點。

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