如果說行泊一體方案之前僅僅是圍繞著新勢力等車企小范圍走熱，那么在 2023 年，則是迎來全面爆發。

汽車之心統計，目前國內已有超過20 家廠商發布了行泊一體的解決方案，大部分將于今年量產落地。

縱目科技正是其中之一。2013 年從做環視 ADAS 算法起家，縱目在很多人的印象中仍停留在是泊車方案供應商，而實際上，其早已把業務拓展到了行車領域，在 2022 年更是發布了行泊一體產品Amphiman 系列，并將于今年 Q4 實現量產。

隨著智能駕駛競爭日趨激烈，縱目還在往更前沿的方向擴張版圖，在剛剛召開的上海車展上，縱目重磅發布了艙駕一體新產品 Trinity 系列，率先宣告中央集成化時代已經到來。

01、行泊一體，既要高性能也要高性價比

從車企到供應商，幾乎人人都在提行泊一體，這一概念為何如此火爆？

要說清楚這一問題，還得從汽車電子電氣架構的演進過程說起。以往，汽車采用的是分布式架構，即每一個功能都需要單一或者多個 ECU 模塊進行控制，例如車道偏移 ECU、泊車輔助 ECU，且各個 ECU 之間相互獨立運行。

然而，隨著汽車智能化程度加深，車載傳感器與電控單元數量倍增，如果沿用分布式架構，將導致整車線束和連接器等布置十分繁雜，且會大大提高出錯的概率。

域控架構（DCU，Domain Control Unit）由此應運而生，它將原本分散的 ECU 功能集成整合到一個處理能力更強的多核 CPU/GPU 芯片上，大大簡化了汽車線束。

行泊一體正是在這一背景下出現，將原本獨立的行車、泊車控制器集成在一個域控里面，支持豐富、高階的智駕功能。

縱目智慧汽車業務部總經理尤臻慧表示，行泊一體現在迎來大爆發，至少有兩方面的原因：其一是成本驅動，通過將負責不同功能的 ECU，集成在同一個域控制器上，可以大幅降低硬件成本；

其二是智能化需求提升，行泊一體可以實現傳感器深度復用、計算資源共享，并能通過統一的 OTA 升級，提高用戶的智駕體驗。

尤臻慧舉例，行車過程可以調用魚眼相機，提升車身周圍 360°的近距離感知能力，以應對擁堵跟車、cut-in 等情況，而泊車過程也可以直接調用前視攝像頭，用于停車場內避障。

不過，行泊一體并非一蹴而就，在縱目看來，按時間發展可分為三個架構：

1.0 架構：行車子系統和泊車子系統融合至一個域控制器里，但二者仍各司其職，沒有進行融合；

2.0 架構：傳感器不再區分行車、泊車，而是深度復用，芯片計算資源完全共享，在這個基礎上實現行泊功能；

3.0 架構：面向大算力平臺，完全由軟件框架拉通各個場景，架構統一。

基于對行泊一體發展趨勢的判斷，縱目在 2022 年的產品及戰略發布會上，發布了 Amphiman 系列產品。

其中，Amphiman3000 系列產品傳感器配置為，(3~5)R、5V/6V、12U，基于地平線征程 3 等芯片，行車功能最高支持 HWA/ALC，泊車功能可實現 APA/RPA。

Amphiman 8000 域控制器

而 Amphiman8000 系列的傳感器配置為 5R、11V、12U、Lidar，支持搭載大算力芯片地平線征程 5 和高通的 Snapdragon Ride，軟件架構平臺將會升級到行泊一體 3.0；系統功能層面可以支持到 L2.9 的全場景。

尤臻慧介紹，Amphiman3000 系列定位于提供高性價比方案，小算力大功能，相比分離式（泊車+行車）方案，可大幅降低成本，「我們內部會開玩笑的說，Amphiman3000 是『小身材大智慧』，雖然算力不高，但能把基礎的行車泊車功能全覆蓋，實現極致性價比」；而 Amphiman8000 系列則主打大算力全場景，依托于高性能大算力平臺，行車功能支持高速 NGP，并可擴展到城區 NGP，泊車功能可實現記憶泊車 HPP 和代客泊車 AVP，實現行車泊車全場景覆蓋。

長期以來，縱目都是以做泊車而著稱，何以打通行車功能，進軍行泊一體？

尤臻慧表示，首先縱目在泊車上的不少技術積累均可復用在行車上，例如縱目的環視拼接及融合算法技術，針對四路魚眼圖像進行圖畸變處理，并進行 3D 圖像投影拼接，獲得車身周圍場景三維圖像和 OD 檢測，這一技術原本用于泊車中的全景和感知功能，但也可用于在行車中做目標識別，提升擁堵場景下的近距離車輛感知。

與此同時，縱目也專門針對行車場景研發相關技術，例如多攝像頭統一神經網絡融合感知技術，基于多個攝像頭，如泊車環視加行車前視和周視攝像頭，在同一個神經網絡進行感知融合，結合不同攝像頭的優勢，實現更準確的檢測和定位，事實上，這正是行業當前大熱的「BEV」感知技術，能夠借此擺脫對高精地圖的依賴。

「包括實時建圖及定位、環視 3D 檢測等技術，縱目都將它們融入到了 Amphiman 系列的產品中，最終給用戶帶來絕佳的智駕體驗。」尤臻慧總結道。

02、艙駕一體成新趨勢，縱目 Trinity 系列重磅推出

在行泊一體走熱的同時，另一條路線艙泊一體也悄然興起。

具體來說，艙泊一體方案通過座艙芯片的算力復用，可支持艙外 4 路（或多路）環視攝像頭與超聲波雷達的接入，可完成相應的泊車 AVM 的環視功能，及 APA 和 RPA 功能。

尤臻慧表示，行泊一體與艙泊一體同屬域集中電子電氣架構下的「一體兩面」，后者出現的原因同樣與「降本」有關，將原本獨立的泊車控制器和座艙計算平臺融合，形成艙泊一體控制器，通過座艙富余的算力，支持泊車的 AVM，APA/RPA，場景重構等泊車功能，也大大減少了主機廠的硬件成本。

同時，將泊車功能集成在座艙中，還能為用戶帶來更豐富的智能出行體驗。借用座艙超強的渲染能力，拉通行車與泊車的渲染，提升 HMI 的整體用戶體驗，包括 AVM 渲染，場景重構渲染。

此外，智能座艙滲透率較高的現狀，也為艙泊一體流行開來打下了基礎。汽車之心觀察到，在不同價位的汽車市場，智能座艙滲透率均遠高于行車、泊車分別的滲透率，尤其到了 25 萬元以上的價格區間，智能座艙的搭載率幾乎是100%，而行車功能為 70%、泊車為40%。

一般而言，座艙芯片往往具備富余算力，完全能夠支撐泊車功能的使用。近期，芯馳就推出基于高性能車規處理器 X9U 的艙泊一體解決方案，在單個芯片上實現智能座艙、360 環視和泊車功能的融合。

行泊一體、艙泊一體會是智能汽車的最終形態嗎？

從電子電氣架構角度來說，答案無疑是否定的，隨著域融合往中央集成過渡，行泊一體、艙泊一體將進一步匯流，形成艙駕一體。

針對這一行業趨勢，縱目早早就進行了布局。本次上海車展上，縱目發布了艙駕一體產品——Trinity 系列，分為 Trinity 3000、Trinity 8000 兩種解決方案。

Trinity 3000 域控制器

Trinity 3000 艙駕一體方案融合了X9U 座艙和 Amphiman 3000，在充分激活 X9U 座艙資源的同時, 能夠賦能單個地平線征程 3 芯片，實現性能和功能兼顧的艙駕一體產品體驗，在泊車方面，可實現 RPA/APA 等功能，行車可支持 1R1V/3R1V/5R1V，基于前視 8M 攝象頭，能夠提供行業領先的感知輸出能力。

尤臻慧介紹，相比獨立的座艙、泊車、行車，Trinity 3000 可實現成本的進一步降低，在功能和性能側，也有相應的優化。

Trinity 8000 則是基于高通高算力芯片平臺打造，實現了座艙、行車和泊車功能三合一的高度復合，不僅提供高速智能領航、交通擁擠輔助、自主變道、后向碰撞報警等多達 30 項功能，還能實現代客泊車、跨層記憶泊車、遠程挪車、原路返回等21 項功能。

「Trinity 相當于是在行泊一體方案 Amphiman 系列的基礎上，引入了座艙資源及對應外設，并基于一塊高性能域融合芯片，達到全面、綜合、更高階的智駕體驗。」

尤臻慧表示，由此帶來方案的性價比也更上一個層次。

據了解，Trinity 3000 甚至支持售價15 萬以內的車型搭載，demo 樣車展示也會在近期推出巡展。

03、量產為王時代，亟需構建生態合作圈

無論是行泊一體還是艙泊一體，從方案提出到真正上車之間，往往存在巨大的鴻溝。

尤臻慧表示，在行業極度內卷的當下，除了技術，供應商之間還需要比拼誰能以更高的效率、更高的質量、更快的速度實現量產交付，并平衡好性能和成本。

「量產為王，demo 階段只相當于完成了量產項目的20%，剩下的 80% 來自于上車開發測試，以滿足嚴格的車規驗證。」

而量產正是縱目的優勢，自 2013 年成立以來，其通過多種靈活的方式賦能主機廠，在前裝市場量產了超過50 多個車型，累計出貨超過一百萬套，覆蓋了中國幾乎所有的一線主機廠，為后期高質量交付打造了堅實基礎。

與此同時，尤臻慧也提到，行泊一體和艙駕一體屬于「新生事物」，因此也不能僅僅依靠過去的經驗來指導量產實踐。

尤其是隨著汽車電子電氣架構向前演進，系統開發的復雜度正在逐步提升，以往在前視一體機時代，一家供應商就能完成單前向視覺加單毫米波雷達的方案開發，然而現在行車、泊車、座艙等功能開始融合，僅憑單個供應商，很難將這樣復雜的大系統推向最終量產。

縱目因此提出聯合產業鏈上下游，相互合作、融合發展，共建智能駕駛生態圈。

尤臻慧表示，縱目正在與包括國產芯片在內的硬件供應商，算法在內的軟件供應商合作，打造成熟可靠，同時又具備高市場接受度的產品。

在本次上海車展現場，縱目科技與地平線、博泰車聯網、輕舟智航、天準科技、芯馳科技、加特蘭微電子共同舉辦了「智駕生態圈，賦能新出行」活動。

縱目還與博泰車聯網舉辦簽約儀式，雙方將共同打造安全可靠、極具性價比的艙行泊一體解決方案，為市場帶來多重差異化解決方案。

同時還和天準科技簽約，在域控領域進行深度合作，為市場帶來性能、功能優異的域控解決方案和產品。

而在與下游主機廠的互動中，一方面根據它們的自研或差異化產品需求，提供靈活開放的方案，例如 Amphiman 3000 既能夠支持獨立智駕域控方案，也支持板卡形態接入座艙生成艙駕一體系統產品，Amphiman 8000 既可獨立銷售域控或軟件 SDK，也可以打包銷售系統方案，如域控+傳感器系統、域控+SDK 等；

另一方面，在打造高算力平臺方案 Amphiman 8000、Trinity 8000 上，與主機廠聯合形成數據驅動模式，迭代演進更強大的智駕功能。

基于這樣的合作，縱目 Amphiman 8000 預計將在同時通過座艙富余的算力，支持 APA和RPA 泊車功能。明年實現批產。

值得一提的是，除了布局國內，縱目也在往海外拓展。這里的一大背景是中國汽車正在掀起出海浪潮，2022 年，中國汽車出口達到340 萬輛，同比增長 55%，首次超過德國成為全球第二大汽車出口國。

其中新能源汽車出口銷量增速明顯，同比增長 1.2 倍，達到 67.9 萬輛，這也帶動著相關的智能駕駛供應商紛紛開始出海。

目前，縱目分別在美國密西根 Novi 市成立了北美研發中心、在德國斯圖加特設立了研發中心，以加速實現全球化發展的戰略目標。

尤臻慧透露，目前縱目與海外主機廠、技術合作伙伴之間的合作交流，正在有條不紊進行著，未來目標是成為立足中國，面向世界的輔助駕駛和自動駕駛領先技術企業。

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