2020年，智能駕駛在大多數人的理解里還屬于黑科技的概念。短短3年時間，智能駕駛已經深入人心。尤其是2023年城市領航功能落地之后，消費者對智駕的認知也發生了巨大轉變，從原來的科技嘗鮮轉變為日常剛需。

過去智能駕駛屬于產品技術驅動階段，通過不計成本的堆料，先把功能做出來，無暇關注用戶體驗。隨著用戶對于智能駕駛開始有明確的認知，市場需求持續分化，用戶期望不斷提高，不僅關注車輛的安全性和舒適性，還希望以更低的成本，享受到智能駕駛帶來的便利和愉悅。在真正的商業化落地階段，智能駕駛開始進入用戶價值驅動時代。

理想汽車智能駕駛副總裁郎咸朋表示：“（智能駕駛）要回歸用戶價值。比如說城市NOA、高速NOA這樣的一些功能、產品。原來是當產品來開發，但其實應該是從用戶的視角上去賦予它新的一些需求和定義。”

從用戶價值的角度出發，如何才能打造一套好用且人人都用得起的智駕系統，通過科技平權實現智能駕駛的社會價值，是每一個參與者都面臨的機會和挑戰。

作為智能駕駛底座的技術方案提供商，地平線提供了一個很好的觀察視角。

4月24日，地平線舉行了2024智駕科技產品發布會，2天后的北京車展上，地平線再次以東道主的身份舉行了“智同·道遠” 生態圓桌論壇，對外闡述其智駕平權的思考。

地平線創始人余凱提出了智能駕駛普及的階梯戰略，從可用、好用到愛用。基于這樣的認知，地平線提出了軟硬結合的思路來實現智駕普及。軟件主要包括端到端、交互式博弈，硬件就是地平線的BPU架構。落地到產品端，有兩個較為明顯的體現：全場景智能駕駛解決方案SuperDrive和新一代車載智能計算方案征程6系列。

端到端+交互博弈+BPU架構=智駕平權

按照地平線智能駕駛“可用、好用、愛用”的三級階梯模式，整個行業目前還停留在可用階段，遠沒有達到好用的程度。

元戎啟行CEO周光表示：“之前大家都講開城，到底買了你的車的人有百分之幾的時間在激活，其實大家心里都有數，在今天這是非常之低的。”

如何實現智能駕駛的階梯式躍進。地平線做了大量的嘗試，基于最開始的征程2，征程3，一直到后來的征程5。地平線從實戰經驗中得出的結論是，必須要依托大規模量產，通過實踐驗證技術的可行性和可靠性。只有安全可靠的智能駕駛技術才能被更多人使用。

而大規模量產驗證又必須依賴軟硬協同來完成。于是我們可以得到這樣一條行業發展軌跡，智能駕駛的階梯普及是對軟硬結合系統能力的綜合考驗，不僅要求前瞻軟件算法的深厚積累，也考驗軟硬協同的量產效率。

由于智駕產品是一個復雜度極高的功能，一般需要多方參與來共同完成，在智駕產品開發過程中，軟硬件供應商存在兼容難、融合難等問題，這給智駕產品最終的集成方主機廠和Tier 1帶來了很大的挑戰，后者還要在產品的全生命周期加強供應商管理。而軟硬件協同能力強的上下游銜接商能夠極大地緩解主機廠和Tier 1們的焦慮。

這也是地平線成立之初一直在建設的事情，甚至地平線創始人余凱一直在公開場合強調自己是“披著硬件外衣的軟件公司”。回歸到實際，為了智駕產品普及，來看看地平線在軟硬協同上做了哪些事情。

在軟件層面，地平線給出了兩個解決辦法：端到端和交互博弈。

在此之前，我們需要先了解一個問題，為什么一定需要端到端？

端到端的核心邏輯是整個系統由最開始的規則驅動變為數據驅動。那就意味著由人所維護的模塊相應的比例會降低，更容易維護。且端到端架構通過一個模型實現多種模型的功能，研發人員只需要針對這一個模型進行整體訓練、調整優化，即可實現性能提升，因此可以更好地集中資源，實現功能聚焦。我們可以用8個字來總結端到端的優勢：功能聚焦、容易維護。

最近在海外市場大放異彩的特斯拉最新FSD Beta v12在城市街道駕駛堆棧上就使用了端到端神經網絡。

基于這樣的認知，地平線早在2016年便率先提出了自動駕駛端到端的演進理念，并持續取得技術創新與突破：在2022年提出行業領先的自動駕駛感知端到端算法Sparse4D；2023年，由地平線學者一作的業界首個公開發表的端到端自動駕駛大模型UniAD，榮獲CVPR 2023最佳論文。

然而，要實現端到端并不容易。算法、算力和數據是端到端自動駕駛技術目前正在面臨的三座大山。其中，算力平臺需要支持更大規模的端到端的自動駕駛系統里面的網絡；數據層面需要有海量的、非常多樣性的，能夠覆蓋普通用戶生活場景中絕大部分 case 的數據；而算法方面則需要探索可解釋、可干預性強的端到端自動駕駛系統。

這些都需要硬件端的計算平臺來提供強力支撐。地平線給出的答案是BPU智能計算架構。從2019年到2021年，地平線BPU架構歷經了從伯努利1.0到伯努利2.0再到貝葉斯的三代進化，積累了超過500萬套的前裝量產驗證。在此基礎上，地平線推出最新一代智能駕駛加速引擎——BPU納什。它專為大參數Transformer而生，原生支持交互博弈，以多項突破性核心技術，為自動駕駛端到端和交互博弈提供智能計算最優解。

基于BPU架構，地平線提出了新摩爾定律的說法。摩爾定律的計算性能6年最多提升16倍，而新摩爾定律下，軟硬結合的BPU計算性能6年可提升246倍。其實就很好的解決了算法、算力和數據的三角平衡問題。

所以地平線能夠很輕松地在BPU智能計算架構上部署基于蒙特卡洛樹搜索的端到端深度學習算法，大幅提升智駕系統在復雜交通環境中的感知和交互式博弈能力。

地平線智駕普惠的兩條腿：征程6和SuperDrive

在以上軟硬件能力的協同下，地平線落地了兩件產品，分別是征程6和SuperDrive。

征程6是地平線針對「全階」智能駕駛量產需求給出的系統化解決方案。一共有六個版本，包括征程6B、征程6L、征程6E、征程6M、征程6H、征程6P，從一體機到域控，從主動安全到全場景智駕，可全方位覆蓋智能駕駛全階應用。

其中，征程6B聚焦主動安全一體機方案；征程6E聚焦高速NOA；征程6M聚焦中階智駕市場，提供普惠城區性價比方案；征程6P面向高階城區智駕市場；

這里我們需要把征程6的落點放在“統一、系統”上來。“統一”包括硬件架構、工具鏈、軟件棧的統一，“系統”則具備同代一致、代際兼容、系統最優的特性，并依托平臺化可拓展的計算架構，以及配套一致、完整成熟的智能駕駛量產開發平臺。

為什么要做這樣的設計，地平線給出的解釋是，統一架構帶來的是更容易地系統集成和升級，降本增效；統一工具鏈和軟件棧帶來的是穩定的開發環境，減少軟件開發過程中的兼容性問題；由于同代一致與代際兼容，同一代產品的不同車型可以共享相同的技術和資源，同時保證不同代際之間技術的輕松切換；平臺化可拓展的計算架構確保了長期的可持續發展和技術升級的可能性。

總結一個詞就是降本增效。用地平線副總裁兼智能汽車事業部總裁張玉峰的話說，6款征程6的產品中，有好幾款是為了在高速、高架、環路這樣的場景上，給不同的價位區間的車型和不同的功能的ODD提供在性能有更高的上限、在成本上能夠往下去下沉，同時在軟件開發架構上還能夠保持一致的軟件開發和綜合式降低的開發成本。

基于軟硬結合，地平線打造了SuperDrive高階智駕解決方案，官方喊出的口號是，“優雅不慫，日常好用”。這是第一次有企業用“優雅”來形容智駕功能。

憑借動態、靜態、OCC（Occupancy占用網絡）三網合一的端到端感知架構，數據驅動的交互式博弈算法，SuperDrive在任何道路環境下都能兼顧場景通過率、通行效率和行為擬人，在擁堵匯流、路口交互-動態Driveline、禮讓騎行人、擁堵換道、城市環島通行等城區復雜場景下。地平線希望聚焦擬人化體驗突破，打造好用的智駕系統2.0。

動態、靜態、Occupancy三網合一的感知端到端架構是精準還原客觀物理世界的有效手段。在此架構下遮擋準召率提升70%，動態代碼行數降低90%，網絡負載降低50%，有效解決當前行業感知架構時延高、規則多、負載重的問題。數據驅動的交互博弈可帶來更擬人的最優解，使得SuperDrive像老司機一樣靈活處理復雜交通流，在擁堵場景下變道成功率提升50%，路口通過率提升67%。

智駕系統只有擬人，像人一樣駕駛才能足夠優雅，這是智駕產品從可用到好用，再到消費者愛用的必然路徑。

地平線希望通過SuperDrive打造樣板間，證明征程6旗艦版的能力。同時也希望通過全棧技術能力的靈活開放，支持提高研發與交付效率，加速產業邁向高階智駕終局。

新推出的征程6系列已擁有10家首批量產合作車企及品牌，包括上汽集團、大眾汽車集團、比亞迪、理想汽車、廣汽集團、深藍汽車、北汽集團、奇瑞汽車、星途汽車、嵐圖汽車等，以及多家Tier1、軟硬件合作伙伴。

據悉，征程6系列將于2024年內開啟首個前裝量產車型交付，并預計于2025年實現超10款車型量產交付。同時，SuperDrive將于2024年第二季度與多家頂級Tier1和汽車品牌達成合作，將于第四季度推出標準版量產方案，并將于2025年第三季度實現首款量產合作車型交付。地平線已經和均聯智行、零束科技達成合作，打造量產級的SuperDrive域控制器方案。

另一條關鍵路徑：生態協作 “公眾利他”

當智駕產品由企業技術驅動變為用戶價值驅動，市場占有率將會快速提升。所有參與玩家都必須嚴陣以待。

今天的智能汽車產業鏈已經從最開始的鏈條式結構變成高度融合的圓桌式，產業間各個環節的鏈接非常緊密。要實現智駕功能的快速普及，除了軟硬結合，還需要行業所有參與者開放協作。

憑借此前500萬的出貨量，地平線已經搭建國內最為成熟、高效、開放的生態體系。鏈接了包括車企、軟硬件Tier1、ODM、IDH、芯片、圖商、傳感器等上下游產業伙伴超200家。其中，累計服務超過110家生態伙伴開展基于征程的智駕開發；助力超過80家生態伙伴成功推出成熟級產品；支持超過60家生態伙伴推出面向中高階智駕解決方案；賦能超過40家生態伙伴投入主機廠定點及量產項目。

豐富的量產合作落地項目為征程6的智駕方案落地提供了有力支撐。張玉峰提出了一個設想，以征程6為抓手，地平線希望讓智駕產品不止在理想這樣的高價值車型上搭載，在大多數平價車型上也能使用才是科技平權的真正意義。而這需要全行業共同參與。

地平線務實的地方在于，它從2015年創立之初就深刻明白這個道理，始終堅持Tier-2的定位，并且努力構建產業生態。

地平線打造了業界最為靈活、開放、成熟的商業模式，通過BPU IP授權、芯片DIN、軟件解決方案IP授權以及全棧解決方案交付四個層級的開放協作模式，靈活開放賦能客戶。

以Tier1為例，在智駕產品交付中面臨最大的挑戰是，怎么能夠快速高效以及高質量的交付。而其在實踐中探索出來的經驗認為，通過平臺的方式把各個技術點、系統架構、各個軟件模塊拆解，以生態的模式交付，整個質量和效率也會高。

比如做一個BEV傳輸要做一堆的數據采集、增值、標注、訓練等工作。但所有的智駕公司都在重復造輪子，如果基于一個開放的平臺，大家就避免了重復造輪子的事情，每個人都專注于自己的領域。

以征程6生態為新的起點，地平線正在攜手合作伙伴一起奔赴智駕普惠的星辰大海。

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