一款合適的整車控制器需要正確的輸入，一般車型不一樣整車控制器的接口需求也不一樣，因為整車控制器開發周期比較長，所以在整車控制器的研發起始階段要考慮，所研發的整車控制器要有一定的兼容性，能適應較多車型。

1、從輸入來看：需要整車設計需求+整車控制原理圖

2、整車電氣原理確定后，就確定了整車的控制方案，這時就可以確定整車控制器的接口功能：

3、整車控制接口定義確定后，內部功能也就確定

我們需用飛思卡爾16位雙核單片機Mc9s12xep100 112腳作為主處理器，將CAN通訊收發發在協處理器XGATE中，主CPU只經行與控制策略有關的處理，這樣就大大提高了控制的實時性。 

原理圖如下：

PCB圖如下： 

外觀如圖：

4、整車硬件部分完成后，接著進行軟件的設計，主要包括：

A、底層軟件的編寫，主要是配置時鐘、SPI、CAN、PIT、ECT、IO、interrupt等的寄存器。

B、BootLoader驅動，主要是CAN模塊和Flash模塊的配置。

C、CCP標定驅動。

D、應用程序包括：數據采集、故障診斷、工況判斷、輔機管理、通訊控制；

程序截圖：

5、整車控制器調試軟件：

5.1、通過CAN總線進行程序下載更新的BootLoader軟件，如圖：

5.2、通過Busmaster監控，如圖：

在編寫控制軟件前，應制定相應的控制策略、通訊協議：

1、通訊協議：

2、CAN通訊網絡拓撲結構（此處預留燃料電池）

3、控制策略：

有了以上就可以就行控制軟件的編寫和調試的工作，調試匹配，本開發主要是針對新能源電動中巴、大巴、物流車車型，本次調試的車型為純電動考斯特，如圖：

1.調試階段：

2.試車階段：

試車視頻 

整個過程經歷了1年的時間，過程中總是一個接一個的困難，記得剛開始做這個項目的時候，CAN通訊也不是很精通，急忙惡補了下，CAN底層代碼也是修改了好久，還好板子的硬件部分還算比較給力，沒出問題，在一些demo的基礎上，進行了移植和修改，很快搭建出了具有一定功能的整車控制器，同時根據項目的需要，開發了基于CAN總線下載的Bootloader。也不斷的優化換控制策略，這一塊對油門、剎車的解析是一個難點，也是廢了不少功夫。 

經過以上，形成了如下開發包。

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