各位老鐵好！無人駕駛技術入門的第一講開課啦！今天的課程我會介紹一位來自舊金山的創業公司，他們曾是百度無人駕駛的引路人。

百度在2017年9月發布了Apollo 1.5，可以實現固定車道的自動駕駛功能。實現固定車道自動駕駛功能的硬件配置如下：

汽車

Lincoln MKZ

這輛車是Baidu向AutonomouStuff公司定制的一輛改裝車，可以看到車上有大大的AS logo。 

AutonomouStuff（https://autonomoustuff.com/，簡稱AS）是一家專門提供自動駕駛改裝車的公司。不僅百度，各種自動駕駛創業公司在沒有抱到整車廠大腿的時候，都是找他們購買無人駕駛改裝車。細心地盆友肯定注意到，很多初創公司（比如AutoX、景馳等）都是基于Lincoln MKZ做自動駕駛研究的。 

為什么會這樣？ 

因為汽車的底層線控系統一般都是封閉的，為了安全，整車廠和Tier1不會輕易對外部開放。那么沒有整車廠合作的創業公司怎么辦？ 

哪里有需求，哪里就有市場。 

得益于AS的創始人與福特的特殊關系，福特給他們開放了部門Lincoln MKZ的底層線控系統的控制權。除了Lincoln MKZ，他們還可以提供Ford fusion以及豐田Lexus RX 450h的改裝方案（鬼知道他們是怎么拿到豐田的線控系統的）。

圖片出處：autonomoustuff

你以為他們提供這三款已經量產的車型的改裝就結束了？Naive！他們還提供了其他千奇百怪車型，滿不同客戶的需求。

圖片出處：autonomoustuff

我覺得某些車型的確很適合高校和小團隊做自動駕駛。 

控制器

Apollo 1.0和Apollo 2.0所用到的控制器不同。

由于Apollo 1.0僅實現固定GPS路徑的巡線功能，還沒有感知層面的計算需求，因此所采用的是很常見的工控機——Nuvo-5095GC，如下圖。

圖片出處：github.com 

Apollo 1.5不僅加入了64線激光雷達的感知模塊，也加入了高精度電子地圖的引擎。因此無論是要完成基于深度學習的障礙物檢測、識別功能，還是驅動高精度電子地圖的引擎，都需要較為強勁的控制器。所以他們采用了這樣的工控機——Nuvo-6108GC。

圖片出處：github.com 

光看這個散熱就覺得很高端...

慣導+GPS天線

Apollo 1.0和2.0沿用了同一套實現定位的裝置。 

Apollo提供了兩種慣導方案：

①The NovAtel SPAN-IGM-A1

圖片出處：github.com 

②NovAtel SPAN ProPak6 and NovAtel IMU-IGM-A1

圖片出處：github.com 

看到這里讀者肯定蒙圈了，這名字忒復雜，而且東西也看起來很玄幻。先不用放在心上，現在只需要知道這個東西和無人車的定位相關，我會在后面的分享中著重介紹慣導的作用，以及為什么它很重要。 

GPS天線，這個就很常見了，有大有小，有長有短。大家經常在路上看到私家車上頂著一根天線或者鯊魚鰭，那東西十有八九是GPS天線。

不過無人車對定位要求很高，因此它的天線看起來很大，很笨重。 

Apollo用的GPS天線是NovAtel GPS-703-GGG-HV，長這樣：

圖片出處：github.com 

一般安裝在車輛頂部，也有安裝在車輛后備箱上的。下圖是Apollo 1.0各傳感器的安裝位置。

圖片出處：github.com 

CAN卡

AS給百度開放了底層線控系統，不過線控系統只認識一種語言——CAN。 

計算機只懂得二進制，計算好了該往哪走，都無法傳達給線控系統。 所以他們之間差一個“翻譯”，這時候CAN卡就出現了。 

Apollo 1.0和1.5都是用的是同一款CAN卡——ESD CAN-PCIe/402，就是這貨。

圖片出處：github.com 

64線激光雷達

Apollo 1.0和1.5最大的不同是激光雷達Velodyne HDL-64E S3，先來看看它的安裝位置。

圖片出處：github.com 

沒錯，和很多車一樣，裝在車頂，完成360度的激光探測。 

Velodyne HDL-64E S3是目前為止可以買到的最貴的激光雷達了，而且還獨此一家提供64線激光雷達的解決方案，百度和福特都十分看到，因此都投資了這家公司。在后面的分享中，我會給大家更細致地介紹激光雷達的原理以及他們能實現哪些服務于自動駕駛的功能。 

小結 

好了\(^o^)/~，這篇內容介紹基本上可以讓大家了解百度Apollo1.5的硬件方案，以及背后有這么一家相當低調的公司。 

后續我會對Apollo計劃中出現的傳感器做更加細致的分析，也期待你的閱讀~ 

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