蓋世汽車訊 據外媒報道，俄羅斯科技公司Yandex表示，去年冬天，其自動駕駛操控技術取得重大突破。該公司的無人駕駛車隊采用自動駕駛模式行駛了1000多萬公里，主要行駛地點為惡劣天氣較多的莫斯科。

自動駕駛車輛在惡劣天氣條件下會面臨諸多挑戰，如降低能見度及路面更加光滑。這些條件會產生不同的交通動態，從而影響車輛在行駛過程中的決策。自從開始該自動駕駛項目，Yandex從未采取任何捷徑，一直致力于創建可在所有天氣條件下運行的系統。

（圖片來源：Yandex medium官方賬號）

去年冬天，莫斯科有些日子的單日降雪量為50年之最。但盡管條件艱苦，Yandex的無人駕駛汽車仍然繼續進行測驗。以下為冬季天氣對無人駕駛技術的影響，以及確保無人駕駛車輛在大雪天氣下實現良好運行的措施。

從激光雷達點云中過濾雪

降雪帶來的影響之一是降低能見度。由于某些激光雷達的激光束會被雪反射，因此無法到達目標。但Yandex的無人駕駛車輛每秒可產生一百多萬條光束，即使有部分被反射，也可確保大量光束可到達預定目標。通過添加神經網從激光雷達點云中過濾雪，可增強車輛周圍物體和障礙的能見度，從而提高激光雷達在雪天的性能。

（圖片來源：Yandex medium官方賬號）

排煙冷凝

冬天還會使得汽車尾氣和暖氣孔形成凝結云。在寒冷天氣下，強凝結看起來像是激光雷達點云中的固體障礙物。這個問題也可通過神經網絡解決。

Yandex使用數百萬公里的冬季駕駛數據訓練神經網絡識別汽車排氣，隨后將識別信息輸入到計劃系統中，因此，在制定行駛路線時，系統可不識別這些排氣。該方法可幫助自動駕駛汽在被大量排氣和加熱通風孔凝結的云霧包圍時實現正常運轉。以下視頻顯示該系統是如何檢測和過濾來自激光雷達點云的排氣的。

（圖片來源：Yandex medium官方賬號）

將可視攝像頭視圖與激光雷達點云進行比較后，過濾后的激光雷達數據更具優勢，即使行人站在排氣后，系統也可以檢測到在道路邊緣的行人。但這對于人類駕駛員而言卻非常具有挑戰性。

（圖片來源：Yandex medium官方賬號）

交通規劃

除了大氣挑戰之外，冬季還會帶來路面挑戰。有時雪下面可能覆蓋著堅硬的冰塊，有時不同路段或不同時間段，降雪量也會有很多不同。因此，為確保駕駛安全，自動駕駛系統必須能夠適應不同的路況。

問題解決的關鍵在于道路與汽車輪胎之間的摩擦系數。該系數由Yandex自動駕駛系統自動確定，且會影響汽車的所有決策。例如，系統會根據道路狀況確定其加速速度，從而做出適當決策，是立刻切換車道還是再等一等。此外，該系統還具有制動作用，不斷確定與前方車輛的安全距離，并評估遇到紅綠燈時何時開始制動。

天氣狀況還會決定機動軌跡或最大安全速度等其他重要決策。正確處理所有這些細節，不僅可以確保在惡劣天氣條件下安全出行，而且還可以為周圍乘客和其他駕駛員提供更加愉悅和舒適的體驗，這一點對于人口稠密的城市尤其重要。以下視頻為在莫斯科積雪道路上進行的自動駕駛出行演示。

（視頻來源：Yandex medium官方賬號）

本土化

大雪還會把景觀變得難以分辨，如遮蓋道路標記，甚至是道路邊界。在某些街道上，尤其是那些用于儲存積雪的街道上，雪堆可能和建筑物一樣大。去年冬天，Yandex的本地化技術證明了其堅固性和可靠性。

Yandex自動化、自動更新的地圖系統可使自動駕駛車輛實時適應城市變化。甚至在更新地圖之前，無人駕駛汽車就會進行本地化并在街道上無縫導航。由于Yandex的傳感器融合技術可將激光雷達、慣性測量單元和里程表中的數據進行組合，因此車輛可在打滑或剎車狀況下進行自我定位。下圖顯示了大雪前后的積雪街道。

（圖片來源：Yandex medium官方賬號）

在冬天，部分挑戰會變得更加復雜。例如，道路維護設備的使用率通常會顯著增高。此外，雪堆還會使街道狹窄，減少可用的停車位，增加了非法并排停車的概率，使得無法維持正常的交通流量。當急躁的駕駛員為避免等待而駛入逆行車道時，可能還會引起交通堵塞和危險事故。天氣極度寒冷時，行人在回家或者上班的路上也喜歡抄捷徑，如橫穿馬路。以下是大雪過后的典型的城市交通現象。

（視頻來源：Yandex medium官方賬號）

Yandex旨在創建一種可在全球不同城市和國家安全使用的通用自動駕駛技術。 因此，該公司必須在變化多端且充滿挑戰的天氣條件下對該技術進行測試。而莫斯科擁有嚴酷的季節性氣候，且全年都有各種惡劣的天氣條件。通過在這里測試系統，Yandex自動駕駛的技術適用于全球。

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