據外媒報道，3月下旬，美國專利商標局公布了一項蘋果泰坦項目（Project Titan）的相關專利申請。據悉，該專利描述的是如何以及何時引導自動駕駛汽車實現安全并道及變道的系統和方法。在該專利背景中，蘋果指出，按路線將自動駕駛汽車從第一步導航至第二步通常包括引導車輛進入具有大量車輛的交通流中，即并道。

進入交通流通常需要引導車輛插入前后車輛之間，從而避免與其發生碰撞，而前后車輛的間距通常取決于前后車輛是否允許該自動駕駛汽車進入交通流。此外，自動駕駛汽車確定相關車輛是否允許其并道也非常具有挑戰性。

在自動駕駛汽車的背景下，相關車輛是否允許并道等挑戰也不斷加劇。而通常情況下，這種不確定性可通過車輛駕駛員間的行為線索和交流解決。考慮到這些問題，此次專利應運而生。

該專利可在交叉路口中，在不確定相關車輛是否允許變道的情況下引導自動駕駛車輛并道。通常，自動駕駛汽車進入交叉路口時，交通流中的每個車輛都被認定為非屈服代理（non-yielding agent）或屈服代理（yielding agent），并且這些代理的間距已經明確。

在計劃周期中，自動駕駛汽車將生成一個運動計劃，從而在非屈服代理與屈服代理間的第一個間距中進入交通流。如果確定第一間距超過初始置信度閾值（initial confidence threshold），則自動駕駛汽車會在第一個間距進入交互區域。

如果第一個間距不確定，即無法確定屈服代理是否允許自動駕駛汽車在交互區域并道，自動駕駛汽車不會計算其他運動計劃，并會在屈服代理的第二個間隙對沖進入交通流。

蘋果專利中所討論的實例參考了一種交通環境，即車輛從第一交通車道并入第二車道，如在高速公路斜坡彎道。然而相關技術人員發現，當前公開的技術在涉及車輛間交互的交通環境中已有應用，包括但不限于并道、變道、十字路口、停車場和/或其他共享空間。

圖1為自動駕駛汽車對沖不同交通間距的交通環境的示例框圖；圖2為自動駕駛汽車進入交通流中第一個間距的示例框圖。

蘋果專利圖1、2、4（圖片來源：patentlyapple.com）

圖4是自動駕駛汽車對沖停車的示例框圖。

圖9為自動駕駛汽車的車輛控制系統示例；圖10示為控制自動駕駛汽車的示例操作；圖11為控制自動駕駛汽車的示例操作。

蘋果專利圖9、10、11、12、13（圖片來源：patentlyapple.com）

圖12為電子設備框圖，包括用于執行本公開技術各種運行的操作單元；圖13為為控制自動駕駛汽車的示例操作。

圖9中，蘋果展示了其用于自動駕駛汽車的示例車輛控制系統（＃600）。在其中一種應用中，車輛控制系統包括感知系統＃602、運動控制系統＃60和車輛子系統＃606。

感知系統包括一個或多個傳感器，例如成像器、激光雷達、雷達等，可捕獲自動駕駛汽車視野中的物體的信息。例如，感知系統可以捕獲用于交通流的交通流數據，包括交通流內的車輛（如圖1中的車輛110-114）的位置和運動信息。此外，它還可以進一步捕獲信息確定交互區域，以及測量、跟蹤和/或估計自動駕駛車輛＃102到交互區域的實際距離。

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