在乘用車上鉆研自動駕駛技術(shù)的企業(yè)比比皆是，同樣，做自動駕駛卡車的企業(yè)也不少。有像奔馳、特斯拉一樣壕氣十足的業(yè)內(nèi)巨頭，也有 Drive.ai、Roadstar.ai、Otto 這樣的初創(chuàng)新玩家。若提及國內(nèi)涉及自動駕駛卡車業(yè)務(wù)，并且曝光率最高的企業(yè)，那就非圖森未來（TuSimple）莫屬了。無論是從今年 8 月斬獲教主黃仁勛的強勢入股，還是到前兩天工信部部長苗圩親身試乘，圖森未來一直保持著穩(wěn)定的發(fā)展速度。

圖源：量子位

在 “2017 全球自動駕駛亞洲峰會”上，筆者在眾多業(yè)界大佬中捕捉到了吳楠的身影。作為圖森未來的合伙人兼自動駕駛研發(fā)總監(jiān), 吳楠向我透露了一些公司的最新動態(tài)。

為什么選擇卡車

在之前的一篇文章中（先搶卡車司機飯碗？自動駕駛卡車應(yīng)用或快人一步），我們曾提到過，工業(yè)園區(qū)和高速公路這類封閉或半封閉的路況更適合自動駕駛的商業(yè)化，而這正好是典型的卡車運營場景。同時，自動駕駛在卡車上的應(yīng)用或許能創(chuàng)造更多的經(jīng)濟效益。

以中國為例，貨運卡車駕駛員年均薪資大概是 12 萬，而國內(nèi)目前擁有近 1600 萬名重卡司機，公路運輸人力成本能達到 2 萬億元。中國的物流成本占 GDP 的 15%，但貨車事故致死率卻高達 32%。

現(xiàn)階段，圖森未來自動駕駛卡車主要的運行工況是貨物集散間的公路貨運，包括公路港、物流園和港口之類。吳楠認為國內(nèi)貨運卡車市場規(guī)模巨大，而自動駕駛可以大幅度減少人力成本，同時降低事故率和死亡率，中國的公路物流業(yè)對自動駕駛技術(shù)的需求非常迫切。

計算機視覺方案為主

很多企業(yè)在乘用車上研發(fā)自動駕駛技術(shù)時都會采用激光雷達，而圖森未來卻是依靠攝像頭為主的計算機視覺方案，這主要是考慮到成本問題和商業(yè)化現(xiàn)狀。利用 10 個攝像頭（640x480），3 組毫米波雷達外加低成本 GPS/IMU（慣性測量單元）組成硬件方案，最大視距200米，配合Nvidia Xavier 深度學(xué)習(xí)計算機平臺，圖森未來的自動駕駛硬件成本能夠控制在1萬美金以內(nèi)。

至于圖森未來的軟件構(gòu)建，則主要包含以下幾個方面：

地圖構(gòu)建： 高精度 GPS&IMU&激光雷達構(gòu)建高精度地圖；

物體感知：2D/3D 物體檢測、語義分割、深度/速度估計和行為預(yù)測；

定位：照片定位、Deep V-SLAM 基于車道線的位姿估計，誤差控制在5cm以內(nèi)；

路徑規(guī)劃：NPC 模擬人類司機行為、基于亞馬遜 AWS 云平臺的超大規(guī)模數(shù)據(jù)先驗訓(xùn)練以及規(guī)則和學(xué)習(xí)融合的決策算法；

車輛控制：CAN 總線控制、不同在中、車速、制動能力、抓地力下的運動模型。

安全性方面，圖森未來將采用算法和傳感器冗余、大數(shù)據(jù)搜集極端情況和保守決策機制這三種措施來保證自動駕駛卡車的行駛安全。

自身定位和發(fā)展規(guī)劃

談及未來的商業(yè)化運營，圖森未來并不生產(chǎn)硬件，所有的自動駕駛硬件均由乘車OEM廠商來采購、集成和組裝。圖森未來主要負責(zé)軟件算法的研發(fā)和車隊的運營，旨在替代傳統(tǒng)物流運輸商來服務(wù)物流公司，在幫助物流公司實現(xiàn)高效運營的同時，從中抽成作為利潤來源。同時圖森未來也會為企業(yè)自營運輸車隊提供自動駕駛方面的技術(shù)支持。

如今，圖森未來同時在中美兩地摸索自動駕駛卡車的商業(yè)化運營，無論是在加州和亞利桑那州之間的高速公路，還是在上海國際汽車城的測試場，以及唐山曹妃甸的自動駕駛研發(fā)測試基地，我們都能夠發(fā)現(xiàn)圖森未來的身影，現(xiàn)階段已累計進行了上萬公里的路測。

圖源：車云網(wǎng)

按照圖森未來的計劃，公司會在 2018 年進行一整年的路測及小范圍內(nèi)的運輸試驗，2019年在美國率先進行商業(yè)化。吳楠表示，隨著激光雷達技術(shù)的成熟，一旦車規(guī)級 LIDAR 能夠滿足公司的成本預(yù)算的話，將來也會考慮跟進采用 LIDAR 方案。

圖森未來的理想是商業(yè)運營 SAE L4 的自動駕駛卡車，公司名為 TuSimple 就是取 “too simple”的諧音。Uber 掌門人 Kalanick 曾說，自動駕駛卡車是一個數(shù)萬億美元的產(chǎn)業(yè)、一個具有挑戰(zhàn)性的、有趣的細分市場，這個市場馬上會變得很激烈。一旦自動駕駛技術(shù)的運用物流運輸行業(yè)上“simple”起來，最著急的可能將會是那些即將失業(yè)的卡車司機。

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