蘇黎世聯邦理工學院自動駕駛系統實驗室（ETH Zürich's Autonomous Systems Lab）的研究人員近日研發出一款用于視覺定位系統的地圖管理程序，專門適用于多輛車在戶外環境中操作。該程序解決了將大量視覺定位數據整合進終身視覺地圖的挑戰，可在所有外部環境條件保持一致的情況下，提供有效定位。

開展此研究的研究人員之一Mathias Bürki表示：“自己定位是包括自動駕駛車輛在內的所有移動機器的關鍵。雖然大多數自動駕駛研究車輛都配備了昂貴的3D激光雷達傳感器，但對于未來此類自動駕駛車輛是否適合量產仍存疑。另一方面，攝像頭傳感器很便宜，已經用于目前的車隊（如用于停車輔助系統），所以，我們一直在研究將攝像頭作為主要傳感器，實現自動駕駛車輛精確定位的潛力。”

為戶外環境研發視覺定位系統遇到的主要挑戰之一是需確保此類系統能夠很好應對外部環境變化，既包括照明、陰影等短期變化，也包括季節變化等長期變化。

過去的研究發現，為視覺定位創建的地圖，理論上可以適應不同的戶外環境工作。然而，此類地圖非常昂貴，在維護此類地圖的服務器和自動駕駛車輛時，需要花費大量資源。雖然有很多的解決方案可以降低成本、解決該復雜問題，但是，目前為止，都是處于孤立的研究中。蘇黎世聯邦理工學院自動駕駛系統實驗室研發的地圖管理程序的工作原理是，隨著時間推移，不斷向地圖添加新的數據集，以保持地圖更新，更好地應對外部環境條件。

Bürki表示：“我們最有意義的發現是，構建此類視覺定位和地圖系統是確實可行且符合實際的，此外，還非常高效，可擴展，從長期來看，可在室外環境中提供準確定位。另一發現是，基于外部環境的在線地標選擇與匯總的離線地圖可很好協作，相互補充。”

未來，大多數高性能的自動駕駛車輛很可能會配備3D激光雷達傳感器，目前，此類傳感器在確保安全性以及確保車輛有效感知包括行人在內的周圍障礙物方面至關重要。最近，此類傳感器的成本大幅下降了，將有助于它們在未來幾年得到廣泛普及。

Bürki表示：“現在，我們將更多的研究重點放在如何使用激光雷達傳感器支持視覺定位，特別是在光線不好的情況下，攝像頭達到了探測極限，而激光雷達又非常適合黑暗條件的情況下。” 

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