申請技術：主動懸架路面預瞄系統（魔毯立體視覺系統）

參選領域：智能駕駛

創新點及優勢

產品描述：

基于雙目立體視覺的主動懸架路面預瞄系統（魔毯立體視覺系統），車輛安裝該系統后，可顯著提高行駛的平順性、舒適性和安全性。 通過雙目立體視覺實時掃描路面信息，提前對車輛行駛道路前方的路面平整度和凹凸異物檢測，得到路面3D點云圖，經過內部自研的DeepFusion路面凹凸高度測量算法實時計算得到目標和路面高度信息，并實時發送給懸架控制器和底盤系統，幫助底盤提前針對前方路面精準調節懸架的阻尼、高度狀態，從而抵消路面凹凸不平對底盤的震動沖擊，維持和平順道路一樣的舒適性和安全性。

獨特優勢：

1、智能識別精度高。魔毯立體視覺系統的點云密度、測量精度、實時性有極高要求。系統需要在深度信息和高度信息上要區分路面、鐵板、凹坑、井蓋或者減速帶，還需要精準測量這些路面障礙物與地面的高度差，對雙目立體視覺系統的硬件水平與算法能力求高。保隆科技魔毯立體視覺系統可智能識別的高度差精度可以達到5mm@15m，同時還可實現坑洼等非規則路面、小障礙物等等的識別與描繪，系統實時性可滿足0-120Km/h時速的底盤響應時間需求，以上性能已經處于行業領先水平。

 2、調節響應時間短。在執行部分，智能懸架系統與感知系統的融合至關重要。其中CDC的調節時間需要滿足系統實時性與安全性的要求，若按照測高精度為2cm的需求，則CDC的調節時間最快2ms，最慢20ms，以保證魔毯空懸系統在車輛較高時速下行駛，依舊有很好的表現。 

3、具備“感知+決策+執行”全套部件。保隆科技得益于多年的積累，目前已具備“魔毯”系統需要的感知+決策+執行全套部件。即感知部分的雙目立體視覺系統、高度傳感器、加速度傳感器，以及控制與執行部分的智能電控減振器（CDC）、空氣彈簧、儲氣罐、供氣單元和懸架控制器等均已實現量產。

 4、可提高ADAS系統的安全性和可靠性。雙目立體視覺的性能優勢也非常明顯，雙目相機立體視覺系統在技術特點上可融合3D點云圖和RGB色彩圖的信息，實現對目標的準確測量和魯棒識別。從而緩解現有單目感知方案面臨的全場景覆蓋的瓶頸。可以提供出色的目標檢測能力和檢測準確性，來提升ADAS及自動駕駛系統的安全性和可靠性。 雙目立體視覺的稠密點云部分也能用于目標檢測和感知，從而降低對AI系統一定需要的海量樣本的依賴，也能降低AI數據不夠導致的長尾效應，進而提升類似L2+場景下針對非AI標注的一般障礙物類別場景的適應性和安全魯棒性。 此外，雙目立體視覺的特點在于攝像頭具備橫向與縱向坐標的高分辨率，很容易分辨目標邊緣，并且目標測距精度和抗干擾能力比單目視覺存在天然優勢， 通過雙目立體視覺與毫米波雷達、4D成像雷達、激光雷達等其他傳感器實現多層級的感知融合，達到1+1>2的效果。 通過雙目立體視覺與毫米波雷達可實現從原始點云、原始目標、感興趣目標三個層級的融合，可以為融合算法提供更多的選擇和更強的魯棒性，也能實現毫米波雷達與雙目的相互校驗，從而提升系統的安全冗余。

應用場景：

該系統具備實時測量路面高低起伏的能力，與主動懸架系統結合，實現業界黑科技“魔毯”。搭載了該系統的整車，在0到120km/h范圍內均能實現減速帶、井蓋、凹坑等高程路障的智能適應行駛，極大程度提升車輛在城市道路的駕駛舒適性和平穩性。同時該系統還能預先識別道路類型，與空氣懸架和底盤相關ECU結合也能自適應調節車身高度、底盤動力、輪胎抓地力等參數，為車輛在城市道路、泥沙路、雪地路等路況下的行駛舒適性和安全性提供更加智能的解決方案。此外該系統也能為車輛提供LDW、FCW、LKA、AEB、ACC、限高預警等ADAS相關功能。既能發揮雙目系統的特點，也能為整車制造節省傳感器成本。目前該系統已前裝定點和量產。

未來前景：

得益于感知系統對路面信息的實時監測，將路面信息及時發送至智能空懸系統，調整懸掛阻尼及轉向系統，以抵消車輛通過顛簸路面和緊急避障時車身產生的橫向及縱向擺動，提升車輛的駕乘舒適性、安全性及動態駕控體驗。因此被行業稱之為成為“魔毯”智能空懸。未來五年，這種智能懸掛系統有望成為30萬元以上車型的標配。 伴隨著各大高端品牌競爭升級，來自功能差異化、用戶體驗的個性化與人性化等等將成為下階段高端車型的競爭焦點。保隆科技魔毯系統上車將能為高端車型差異化功能與產品競爭力，已經被愈來愈多的車企所關注，已獲得國內頭部自主品牌的定點訂單并量產。

 保隆科技基于立體視覺點云融合域控方案的行泊一體域控制器V-SEE^TM 2.0 ，雙目立體視覺系統高精度的RGBD數據可適用于高速NOA、記憶泊車HPA等高階ADAS功能應用；同時還可用于VSLAM高精度建圖，適配當前L2+級別域控制器的功能需求。該域控產品可以實現魔毯預瞄（垂向控制）限高預警、可通行區域檢測等增量功能，成為各大品牌車型的差異化賣點。目前保隆科技已獲得了國內知名品牌某主流車型的行泊一體域控制器定點訂單。

金輯獎介紹：

由蓋世發起，旨在“發現好公司·推廣好技術·成就汽車人”， 并圍繞著“中國汽車新供應鏈百強”這個主題進行展開，表彰在新“人機時代”下，汽車產業深度變革過程中，擁有頭部影響力的企業以及正處于高速成長階段的具有新技術、新理念、新模式的前瞻型公司，進行優秀企業及先進技術解決方案的評選，向行業內外展示這些優秀的企業和行業領軍人物，共同推動行業的發展和進步。

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