就在我們覺得，中國智駕江湖，就這么平淡的度過了8月，沒留下什么痕跡時，有人站出來開炮了。

“不知道中國有哪些友商真正做出了VLA，而不是做成一個變形的VLA，我現在所看到的部分的公司，是做一個嫁接的VLA，從我所了解的信息來看，中國把VLA真正做出來的，只有我們一家?！?月27日晚，何小鵬在全新小鵬P7發布會后的群訪中，突然說出這番話，讓我們吃了一驚。

這是2023年11月他抨擊“AEB造假”招致余承東強力反擊之后，19個月以來第一次公開批評友商。不同之處，這回友商換了身份——在小鵬之前，宣布VLA量產上車的，只有理想。

唰，吃瓜的耳朵們，瞬間豎了起來。 

沒等理想的反擊到來，華為先開了第二炮?！拔覀儾粫呦?VLA 的路徑。我們認為這樣的路徑看似取巧，其實并不是走向真正自動駕駛的路徑”，華為智能汽車解決方案BU CEO靳玉志在媒體座談會上說，“華為更看重 WA，也就是 world action，中間省掉 language 這個環節……直接通過 vision 這樣的信息輸入控車，而不是把各種各樣的信息轉成語言，再通過語言大模型來控制車。”誰也沒想到，靳玉志直接把炮火對準了VLA架構，這架勢，是要把理想小鵬“一鍋燴”了。

靳玉志這番講話，其實也在8月27日，與何小鵬同一天，只是媒體報道遲了兩日，讓大家誤以為他是開第二炮的人。此前一天，元戎啟行CEO周光在深圳發布了自家的VLA模型，并稱“VLA 模型的下限已超過端到端的上限”，只是相比何小鵬靳玉志，他的聲量較小，沒引發太多關注。

幾個人在8月底突然同時開炮，怎么理解？

在《中國智駕大賽積分榜（2025年8月）》一文中，我們預告過：9月也是頭部陣營密集上新的大月，華為ADS 4.0、理想VLA、小鵬VLA、Momenta飛輪大模型版都將公推上車。

突然迸發的炮火，是在9月各家的智駕大版本迭代上車之前，為爭奪輿論主導權而發動的“認知戰”，也標志著中國智駕頭部陣營向上攀登天梯的技術路徑，發生了一次顯著的“路線分叉”。

既然“認知戰”已經開始，有必要為讀者朋友們還原一下各家的“認知”歷史，看看大家是如何一步步走到今天的。

1、端到端模型（E2E）

2023年8月，馬斯克駕駛著搭載FSD V12的特斯拉Model S，從特斯拉新工程總部出發，在前往扎克伯格家的途中進行了直播，這是他首次宣布端到端上車。

2024年1月底，特斯拉開始向公眾推送 FSD Beta V12，啟動了商業化運營。這是智能駕駛領域的一次革命性開端。

端到端（E2E，End-to-End），直接以“原始輸入”（攝像頭數據）映射“最終輸出”（如方向盤轉角、油門開度），這一獨特技術范式，有四個核心優勢：簡化流程減少漏檢、提升復雜場景適應性、降低開發成本、降低高精地圖依賴。但同時也有兩大短板：“黑盒特性”和“數據依賴”。

2024年初開始，中國智駕頭部陣營，沿著這個方向，在隨后的日子里奮起直追。

2、視覺語言模型（VLM）

2024年7月初，理想汽車在2024智能駕駛夏季發布會上發布了基于端到端模型、VLM視覺語言模型和世界模型的全新自動駕駛技術架構，開啟端到端+VLM的早鳥計劃，10月底開始向用戶全量推送。

理想借鑒諾貝爾獎得主丹尼爾?卡尼曼的“快慢系統”理論，構建了端到端模型（快系統）+ VLM（慢系統）的雙系統架構：快系統負責解決 95% 的常規駕駛場景，如直行、紅綠燈識別；慢系統負責進行復雜語義推理，對5%的極端場景（如異形障礙物、分時段限行）輸出場景分析和決策建議，反饋給快系統優化軌跡。

注意，彼時理想VLM已經用到了思維鏈（CoT）技術分析場景因果關系，不過相較后來VLA，思維鏈較短，且模型參數較?。?.2B）。

同時，理想還引入云端“世界模型”概念（WM），將其作為訓練與測試的“考官”，通過真題庫、錯題庫和生成題庫來驗證系統避險能力，并測試系統對未知場景的應對能力。彼時，理想已可通過WM每日生成數千萬個測試用例，來驗證E2E+ VLM 系統的安全性和魯棒性。

這是理想在智駕理論上的一次大爆發，率先提出E2E+VLM和WM三系統合作模式，并在隨后的公推版本上向公眾證實了這一技術架構創新的實用價值。理想智駕因此后來居上，從追趕者一躍成為頭部陣營之一，給業界留下深刻印象。

另一個讓人印象深刻的點，是理想智駕團隊年少氣盛，在媒體訪談環節提出了一個尖銳的問題：國內端到端，只有理想做到了和特斯拉FSD一樣的One Model（一段式），暗指華為小鵬都是兩段式（感知與決策分離），為后來的技術論戰埋下伏筆。

3、世界模型（WM）

2024年7月底，蔚來智能駕駛研發副總裁任少卿在2024 NIO IN（蔚來科技創新日）上發布蔚來世界模型（NIO World Model，簡稱NWM），宣布蔚來智駕從“感知驅動”轉入“認知驅動”的新階段。

雖然都叫世界模型，但蔚來提出的WM，和理想提出的WM，有著根本性的不同。

理想的世界模型以“仿真訓練+場景驗證”為核心，主要部署在云端，作為端到端+ VLM系統的“考試系統”。

蔚來的世界模型，則是車端實時決策的大腦，采用云端訓練+車端推理的雙架構，直接通過生成式模型（如SORA）從原始傳感器數據生成控制指令，跳過語言中間層，為動態場景生成軌跡規劃。

蔚來這種一步到位、在車端構建一個平行世界引擎的設想，堪稱大膽。僅“通過自監督學習直接處理原始傳感器數據，無需人工標注”這一條，就把所有友商都比了下去。

其底層邏輯，是把“感知-決策-控制”整合為統一的生成式模型，現看、現想、現做，一切都在車端瞬間完成。這是通用人工智能的表征，如果實現，絕對是“顛覆式創新”。

但這一設想，對車端算力需求極高，且生成式模型的實時優化問題并未完全解決。2025年3月，NWM 首個內測版本（Banyan 3.1.3）開始向部分用戶推送，重點驗證主動安全功能（如自主靠邊停車、后向被追尾預防輔助）。2025年5月底，正式全量推送。 

4、視覺語言動作模型（VLA）

2025年3月18日，在英偉達GTC大會上，理想汽車和元戎啟行分別發布了VLA模型。理想汽車稱其VLA技術為MindVLA，會與理想i8一同到來。元戎啟行CEO周光表示，計劃2025年中把VLA模型部署在多款車型上。

理想實現了其預言。8月20日VLA司機大模型隨理想i8車型同步交付，隨后理想宣布，VLA 司機大模型將于9月10日向所有AD Max車型（包括Thor-U平臺與Orin-X平臺）全量推送。

兩天后的8月22日，小鵬汽車宣布為P7和G7兩款車型上線全場景VLA功能，該功能可從傳感器數據中提取環境信息，理解人類指令并生成可解釋的決策過程，轉化為具體駕駛指令。同樣，小鵬G7 Ultra的VLA推送也將在9月開始。

事情走到這一步，想不打對臺都難。

理想宣稱，相比VLM輸出自然語言給端到端做參考，VLA不再輸出文本，而是直接輸出控制信號或動作計劃（增加了動作編碼器），如讓車輛加速、剎車、轉彎等指令，實現了從感知、理解到執行的完整閉環。

將軍上崗，參謀下課。理想用“E2E+VLA”替代了“E2E+VLM”，并舉了一堆好處，在這里不展開，9月10號請廣大理想車友驗證分享。

“認知”的歷史梳理完，現在可以進入吃瓜環節了：這三個男人，他們各自在說啥？

李想目前還沒就此事公開發言，但回看過去一年，你會發現VLM、VLA、WM三個概念，都是理想率先提、且率先上車的，他實際上說的夠多的了。 

但何小鵬不是小氣的人。他選擇炮轟，認為是友商是“嫁接的VLA”，說“中國真正把VLA做出來的，只有我們一家”，他說的是啥？

我們分析，何小鵬的意思是：只有在車端部署足夠強的VLA，才能解決真問題。 

在他看來，小鵬部署在車端的VLA，從云端720B參數的世界基座模型蒸餾而來，參數夠大（30B），能力夠強，可以做到100%車端運行，不依賴云端做車控，也不用“端到端+VLA”這樣的雙系統，它自己就是端到端2.0，自成一派；相比之下，理想無論車端還是云端的模型參數都較小，因此在車端選擇雙系統，同時保留端云協同車控，這帶來較嚴重的時延問題，在處理某些突發場景時有可能來不及。所以是“割裂的、嫁接的”VLA。

而靳玉志炮轟VLA是“取巧的路徑”，說華為智駕要走“車端是世界模型，云端是世界引擎”的道路，他又在說啥？

VLA需將視覺信息轉化為語言文本（如“前方有紅色三輪車”），再通過語言模型生成動作指令。華為認為，這種離散化的語言表達難以精準還原連續的物理世界動態，有可能導致空間精度丟失、時序推理滯后，遠不如WA通過激光雷達點云直接建模并輸出動作指令來得精準和及時。

說到這里，不得不再補充一個概念解釋：靳玉志說的WA（世界動作模型）、WM（世界引擎）和蔚來、理想、小鵬說的WM（世界模型）有啥區別？

先說共同點。無論理想、小鵬還是華為，都強調要有一個強大的云端WM（世界模型），用于車端模型蒸餾、數據訓練和下發指令，但三者的云端模型建設方式和車端用法有所不同。 

剩下的都是不同。首先華為認為在車端模型上多加一副L拐杖（大語言模型）純屬多余，直接V+L（視覺+雷達）到A（動作）就好了。所以華為的WA，是V+L+A，和理想小鵬的VLA，架構不同。

其次華為強調多傳感器融合算法（主要是攝像頭和激光雷達）形成精準數據，降低車端模型的算力要求，主算需求置于云端；而蔚來則希望在車端通過視覺生成模型+自主監督學習一棧式解決問題，其技術構想更激進、車端算力要求更高。 

第三最大的不同，華為智駕高度依賴標注數據與仿真生成的混合訓練，而蔚來則強調采用無監督學習與自監督學習，直接處理原始傳感器數據。也就是說，華為走的是一條“規則引擎+端到端模型”的混合路線，而蔚來要走的則是一條純數據驅動路線。

如果說華為和蔚來是左右兩極，華為是“漸進派”，蔚來是“顛覆派”，那么理想和小鵬則居中偏右，且在不斷向右。為什么大家的選擇不同？因為各自的資源稟賦不同。 

華為的優勢在于自研傳感器、強大的工程師團隊和豐富的規則代碼庫以及數據標注庫，這是蔚小理無法比擬的；但蔚小理有自研車端大算力芯片（如神磯9031和圖靈，理想也在路上），也更容易從外部獲得供應，它們沒有華為的“算力恐懼癥”。 

短期看，華為WA更容易落地，算力需求低、推理鏈路短，配合華為強大的傳感器技術、強大的工程團隊和標注數據庫，體驗穩定。而理想和小鵬的VLA算力需求大，訓練需動用10EFLOPS以上的云端集群，車端算力需求也推至1000TOPS以上，數據生成和訓練的強度大且周期較長，中間還可能發生多次系統回撤。這就是今夏以來，在天梯榜和智駕大賽排名上，華為逐漸超越小鵬理想的主要原因。 

但長期看，小鵬理想未必沒有勝算。越來越多的人開始相信，AI必將學會人類所知所能，特斯拉FSD正在向Robotaxi跨越就是例證。別忘了，FSD V12開啟了端到端的新篇章，國內智駕頭部陣營狂追兩年，正在逼近V13，而老馬準備跨入V14。

時間在擁抱AI的人那一邊。關鍵是，要活到那一刻。 

#01

一如既往，智駕天梯榜只選取全棧自研的主機廠和方案商進行排行，且需要智駕方案量產上車。到目前為止，只有10家企業的智駕方案符合要求，且可以達到智駕大賽正常完賽（均分60以上）的水平。

相較于7月主榜，8月智駕方案企業的整體排名未發生變動，但從均分表現來看，呈現出顯著的“頭部陣營下滑、尾部陣營上升”趨勢。具體分析如下：

No.1：華為以97.18分蟬聯榜首。但均分較7月下降1.57分，主要受阿維塔、問界、智界及新加入的享界在智駕大賽南通站得分偏低影響，拉低了品牌整體均分。

No.2：Momenta以96.48分蟬聯第二。均分較7月下降1.69分，盡管搭載該方案的騰勢Z9 GT在南通站以103分奪擂，但智己L7同期在南通站得分較低，未能抵消負面影響，導致整體均分下滑。

No.3：理想以94.33分蟬聯第三。均分較7月大幅下降1.87分，OTA 7.5版本推送后，理想車型在南通站賽事及南京路線智駕眾測中的表現均未達預期，直接拉低品牌均分。

No.4：小鵬以94.12分（激光雷達與視覺兩個方案得分，按測試次數加權平均）保持第四名。均分較7月下降1.47分，自7月從榜首跌落至第四后，小鵬成績持續下滑：智駕眾測中，珠海路線小鵬G9（激光雷達方案）得84分、蘇州路線小鵬G6（視覺方案）得85.5分；智駕大賽南通站中，小鵬P7i得93.73 分、小鵬P7 +得93.3分，均未超越此前賽事中的峰值表現，最終拉低品牌整體均分。

需要指出的是，小鵬智駕是目前唯一擁有兩個方案的廠家，其激光雷達方案得分為100.11，如果單獨排名，超出華為位列第一；視覺方案得分為88.87，如果單獨排名，則處于第四。

9月起，隨著圖靈芯片正式上車，小鵬智駕進入新的階段。因此，我們將調整排名方式，把“小鵬激光雷達”和“小鵬視覺”分開，單獨排行，以便廣大車友及時了解小鵬智駕在這兩個方向的最新進展。

No.5：元戎啟行以86.96分保持第五。均分較7月下降2.78分，該方案目前主要搭載于魏牌藍山、高山車型，南通站74.16分及蘇州路線智駕眾測 85.89分的成績，共同導致均分下滑。

No.6：特斯拉以81.87分維持第六。均分較7月大幅下降6.97分，為全榜下滑幅度最大。隨著智駕大賽難度提升，特斯拉V13.2.6版本自南京首次參賽后，成績逐站走低，南通站僅得54分（未達及格線），進一步拉低均分。自2025年2月底向國內用戶推送FSD V13.2.6后，特斯拉半年內未更新版本，且本地道路與交通標識數據訓練未完成，壓線、走錯車道、選錯路、無法進入待行區等低級錯誤頻發。期待特斯拉FSD盡快上新。

No.7：小米以81.51分保持第七。均分較7月僅下降0.27分，下滑幅度最小。自推送搭載1000萬clips訓練模型的智駕版本后，小米車型在蘇州站、南通站賽事中的表現顯著提升，雖穩定性欠佳，但已脫離尾部集團。

No.8：蔚來以76.02分維持第八。均分較7月大幅提升2.62分，6月推送Banyan 3.2.0（世界模型）后，蔚來在無錫站、蘇州站、南通站三站賽事的表現，顯著好于以往，盡管成績仍有波動，但其技術探索正處于早期，后續發展值得關注。

No.9：極氪以74.8分保持第九。均分較7月大幅提升6.34分，主要緣于極氪07GT在南通站賽事中取得100.16分，一鳴驚人（此前成績多在60分左右）。8月底極氪正式推送6.5.2版本，若后續能保持穩定的版本更新節奏、緊跟頭部陣營步伐，未來競爭力有望進一步提升。

博世（+文遠知行）：暫不計排名。8月雖錄入主榜，但因未滿足“累計測試3次”的要求，即便均分達77.93分，仍未進入正式排名。若搭載該方案的星途星紀元未缺席第21站嘉興站賽事，9月將正式列入主榜排名。

最后特別說明，搭載Momenta方案的仰望、埃安，搭載華為方案的極狐，蔚來旗下的樂道，以及搭載卓馭方案的紅旗，這5個品牌因兩個月未有測試數據更新，暫時取消主榜錄入資格。

8 月場景榜評分滿分為30分，各企業表現呈現明顯分化，具體排名及變化如下：

8月場景榜最大的變化，是華為智駕在南通站比賽中暴露出一個明顯的問題：在園區內部道路無法激活NOA，導致華系全體參賽車型（問界、智界、享界、阿維塔）場景分被扣完。這一事件導致華為智駕8月場景分大幅下降2.26分，掉到小米之后排第七。

如前所述，這是華為智駕的開發策略所致，華為習慣集中優勢兵力打殲滅戰，就像掰藕節，一段一段吃。安全優先，在未經充分標注的園區內部道路，暫不開放NOA。而小鵬理想小米，則更傾向優先跑通全場景。

“全場景、無斷點”這句口號由理想率先喊出，其表現也的確優秀，但特斯拉FSD才是把它表現得淋漓盡致的，連續三個月場景分拿滿30分，喊他一聲“大師兄”并不為過。小鵬元戎也很棒，都在27分以上。極氪蔚來繼續進步，Momenta和小米保持穩健。

需要特別關注的，是博世（+文遠知行）。雖未進入主榜正式排名，但8月兩次測試均拿滿場景分。若搭載該方案的星途在嘉興站仍保持場景零扣分，9月博世+文遠將和特斯拉在場景榜上并列第一。對于智駕行業來說，這是一個意外的驚喜。

安全榜滿分為50分，在天梯榜權重最大，也是華為的優勢區間，不但連續三月實現霸榜，且安全分持續上升，繼續擴大了領先優勢。

8月安全榜最大的變化，是理想和特斯拉的大幅下滑，以及極氪的大幅提升。

先說理想，感覺能力回撤的不可描述。在南京眾測中避讓能力項扣14分，在南通比賽中避讓能力項扣16分（尤其是在六號考點，直接撞飛懸空企鵝），看得人目瞪口呆。

特斯拉就更讓人泄氣。同樣在南通站，除六號考點撞飛企鵝被扣10分外，還因避讓距離不足導致兩次接管扣分，最終單站避讓能力被扣14分。半年沒更新，讓國內的FSD用戶望洋興嘆：老馬是不是忘了俺們？賽前，我們發了一個給特斯拉打氣的海報，結果發現，沒啥卵用。

但沒想到極氪異軍突起，在南通站拿到安全分滿分，尤其是6號考點中流暢完成三個人工障礙的繞行，顯示了極氪智駕對時空關系的準確判斷。蔚來也在持續上升中，慢慢回到它曾經的優勢區間。

8月效率榜，小鵬得分略有下降，但仍居第一，華為微增居第二，得分已逼近小鵬。

8月效率榜的最大變化，同樣是特斯拉的大幅下降，和極氪的快速進步。

特斯拉在南通站比賽中的效率表現，令人哭笑不得：4次未按導航路線行駛，僅這一項就被扣20分，感覺百度地圖和FSD的合作已經垮了，加之無法進入待行區，8月效率分下降2.95分，是8月特斯拉總榜得分大幅下滑的主因。

“差生”極氪在8月南通站僅有1次未按導航路線行駛扣分，相比此前進步明顯，效率分雖仍居末席，但得分上升2.6分增幅最大。蔚來也在快速進步中，南通站比賽僅出現2次變道失敗接管被扣效率分。

8月智駕戰力天梯榜各項排名已出：主榜華為第一，場景榜特斯拉第一，安全榜華為第一，效率榜小鵬第一。我們依然維持7月觀點：特斯拉、華為、理想、小鵬、Momenta五家為智駕第一梯隊，可稱為“智駕五大天王”。

而元戎啟行、小米、蔚來、極氪四家為第二梯隊，可稱為“智駕四小龍”。在它們之后，博世（+文遠）的表現值得期待。

多數本土主機廠（奇瑞、上汽、廣汽、長安、東風、比亞迪等）及合資品牌（豐田、日產、奧迪、寶馬、奔馳等），正加速擁抱華為或Momenta 智駕方案，以快速落地可用的智駕系統；同時，企業自研工作仍在推進，部分廠家投入力度較大。

當前需密切跟蹤三家企業的自研方案量產進展：1、比亞迪自研端到端，預計上車時間9月；2、地平線HSD，預計上車時間10月；3、博世（+文遠知行）一段式端到端，預計上車時間10月。

算上這三家，天梯榜的上榜廠牌，將提升到12家。再次說明，天梯榜僅考察全棧自研的智駕方案商（包括主機廠），我們認為這是決定智駕變革進程的核心推動力。

希望這份榜單，不僅可作為消費者認識、了解各家智駕方案的指引和購買智能汽車的參考，也可作為投資者了解中國智駕技術革命總體進度的標尺。關心車企品牌排名的朋友，可以移步《中國智駕大賽積分榜（2025年8月）》查看品牌積分榜。

截至發稿日，8月有7位車友提交了8份有效的智駕眾測記分表和一鏡到底測試錄像，分別是：錢威（上海）、LiKy（南京）、心田（佛山、珠海）、神龍不聽詩（蘇州）、物競天擇（泉州）、老五（蘇州）、圓周率（珠海）。再次向他們致謝！

從趨勢上看，智駕眾測的數據積累速度，正在逐漸超越獨立評測和智駕大賽的測試數據，成為天梯榜數據池的第一來源。車友們投入的時間與精力，已轉化為天梯榜的排名依據，為更多消費者了解智駕提供了重要參考。歡迎更多車友通過微信 “diyidiandong” 報名參與眾測，共同推動智駕行業數據透明化。

前文已述，9月有大事發生：華為ADS 4.0、理想VLA、小鵬VLA均公推上車，9月21日智駕大賽嘉興站，這三個大版本有可能第一次正面碰頭，在實戰中得到檢驗。

希望這是中國智駕擺脫夏季低迷，實現總體躍升的一個月。9月21日嘉興見！

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