目前國(guó)內(nèi)已經(jīng)涌現(xiàn)了一批自動(dòng)駕駛科技公司，致力于研發(fā)穩(wěn)定、可靠的導(dǎo)航輔助駕駛功能，知行科技便是其中一員。

知行科技是一家致力于實(shí)現(xiàn)智能駕駛量產(chǎn)落地的企業(yè)，該公司專注于車規(guī)級(jí)別的產(chǎn)品量產(chǎn)和交付，不僅在全棧的自研創(chuàng)新上有所布局，同時(shí)也與合作伙伴共同打造智能的出行生態(tài)。面對(duì)輔助駕駛?cè)諠u廣泛、多元的市場(chǎng)需求，作為一家全場(chǎng)景智能駕駛科技公司，知行科技也領(lǐng)先起跑，拿出了自己的量產(chǎn)方案。

行泊一體域控成智駕技術(shù)發(fā)力點(diǎn)

導(dǎo)航輔助駕駛，NPG（Navigation Guided Pilot），即基于用戶設(shè)定的導(dǎo)航路線，在高速、城市環(huán)路等場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)從A點(diǎn)到B點(diǎn)的自動(dòng)駕駛輔助。如以特斯拉為代表的NOA功能、蔚來(lái)的NOP功能，都屬于導(dǎo)航輔助駕駛。

對(duì)于現(xiàn)階段的造車新勢(shì)力而言，輔助駕駛功能已經(jīng)成為一大獨(dú)特標(biāo)簽，消費(fèi)者對(duì)于這一功能的關(guān)注度也越來(lái)越高。若想在未來(lái)的智能汽車領(lǐng)域擁有更強(qiáng)大的話語(yǔ)權(quán)和競(jìng)爭(zhēng)力，就需要繼續(xù)突破高階智能駕駛功能，實(shí)現(xiàn)更高水平、全場(chǎng)景的智能駕駛。

圖片來(lái)源：知行科技官網(wǎng)

隨著汽車中的電子控制單元ECU越來(lái)越多，傳統(tǒng)的分布式架構(gòu)難以滿足跨域的計(jì)算需要，因而汽車的電子電氣架構(gòu)開(kāi)始走向以域控制器為單位的集成式架構(gòu)。

行車輔助和泊車輔助功能兩種功能通常會(huì)分離開(kāi)發(fā)，這是目前多數(shù)供應(yīng)商會(huì)采用的方式，但這一方案也存在著成本過(guò)高的弊端。而行泊一體域控制器，僅通過(guò)一個(gè)域控制器就可以同時(shí)實(shí)現(xiàn)行車輔助和泊車輔助功能，這將大大降低系統(tǒng)成本，也能為主機(jī)廠帶來(lái)提高開(kāi)發(fā)效率、實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)回傳積累、提升駕駛體驗(yàn)等優(yōu)勢(shì)。

在此背景下，行泊一體的方案就成為了各大主機(jī)廠實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛規(guī)模化落地的最佳落腳點(diǎn)。

行泊一體域控關(guān)鍵技術(shù)

IDC是知行科技的一款行泊一體域控解決方案，旨在為客戶提供領(lǐng)先的L2+智能駕駛體驗(yàn)。在IDC上，也體現(xiàn)著知行科技軟硬一體的全棧能力布局。

硬件方面，IDC靈活的系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)支持兼容國(guó)產(chǎn)芯片，功能安全依據(jù)ISO 26262 ASIL B實(shí)施開(kāi)發(fā)，還提供豐富的接口，支持多傳感器融合，支持云和大數(shù)據(jù)閉環(huán)開(kāi)發(fā)。

在軟件上，IDC支持跨平臺(tái)的操作系統(tǒng)和運(yùn)行環(huán)境，可提供開(kāi)放的開(kāi)發(fā)環(huán)境，并提供持續(xù)的OTA升級(jí)能力。據(jù)了解，IDC將于2022 Q3量產(chǎn)應(yīng)用于國(guó)內(nèi)多家頭部車企。

IDC mid搭載高低速行泊一體式域控解決方案，這就意味著行車、泊車可以共用一個(gè)控制器。通過(guò)4R5V的感知系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)NOA導(dǎo)航輔助駕駛以及L2+級(jí)的行車功能、360全景功能和記憶泊車功能。

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IDC mid域控制器在NOA導(dǎo)航輔助駕駛功能上有不少亮點(diǎn)：例如通過(guò)自主判斷地點(diǎn)，駛?cè)敫咚倩蚋呒芎箝_(kāi)啟，可以自動(dòng)匯入主路，也能夠自動(dòng)選擇高效車道通行，并自動(dòng)駛出匝道。其功能模塊中還包括人機(jī)共駕交互、變道意圖提醒等功能。此外，該方案的NOA功能還融合了魚(yú)眼攝像頭的物體感知，彌補(bǔ)毫米波雷達(dá)的部分受限場(chǎng)景，增強(qiáng)變道安全。

基于這套感知系統(tǒng)，還能實(shí)現(xiàn)HPA記憶泊車的功能。IDC mid的優(yōu)勢(shì)在于無(wú)需依賴場(chǎng)端的設(shè)備，可以通過(guò)車載傳感器實(shí)現(xiàn)泊車路線學(xué)習(xí)記憶，并基于語(yǔ)義和高精度里程計(jì)等多重信息來(lái)實(shí)現(xiàn)泊車過(guò)程厘米級(jí)別的精確定位。整個(gè)記憶泊車過(guò)程可以對(duì)障礙物采取靈活避障或繞障，也具備遠(yuǎn)程召喚的功能。目前，IDC mid的記憶泊車能夠支持地下車庫(kù)、辦公區(qū)域、私家車固定車位的遠(yuǎn)距離記憶泊車。

除了輔助駕駛功能之外，解決最后一公里的自主泊車也是用戶最為關(guān)注的需求。IDC mid的自動(dòng)泊車功能旨在提供擬人化的泊車體驗(yàn)，其速度、轉(zhuǎn)向、剎車都更靠攏人的控制。得益于CNN和通用障礙物檢測(cè)加持的高場(chǎng)景覆蓋率，能高效完成車輛的自動(dòng)泊入、泊出，支持水平、垂直、斜車位、空間車位、線車位及磚塊車位等不同的泊車場(chǎng)景。另外，還可擴(kuò)展倒車AEB、遙控泊車等多種低速泊車功能。

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此外，知行科技的IDC mid還提供了360全景功能。通過(guò)多視圖虛擬相機(jī)技術(shù)、動(dòng)態(tài)拼接技術(shù)、透明底盤、GPU高精度車模渲染等“黑科技”，用戶可體驗(yàn)逼真的周圍駕駛環(huán)境及交互，實(shí)時(shí)掌握整個(gè)車輛運(yùn)行環(huán)境中的各個(gè)視圖信息，從而規(guī)避視覺(jué)盲區(qū)帶來(lái)的危險(xiǎn)。

在視覺(jué)感知方面，知行科技的行泊一體域控IDC mid采用動(dòng)態(tài)多攝像頭快速校準(zhǔn)技術(shù)，應(yīng)用自研的輕量化車位線、車道線深度學(xué)習(xí)模型以及多種類目標(biāo)深度學(xué)習(xí)檢測(cè)模型、多任務(wù)學(xué)習(xí)檢測(cè)模型，基于主動(dòng)學(xué)習(xí)的數(shù)據(jù)挖掘算法，打造數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的自主學(xué)習(xí)模型，并在其中篩選出對(duì)部署模型更有迭代價(jià)值的數(shù)據(jù)去解決常規(guī)問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)以用戶為中心的價(jià)值體驗(yàn)。

城市NOA加速全場(chǎng)景智駕落地

除了IDC mid，知行科技還基于這一平臺(tái)開(kāi)發(fā)了IDC high。作為IDC mid的升級(jí)版，IDC high在功能、性能上有了進(jìn)一步的提升。

IDC high的算力規(guī)劃達(dá)100+TOPS，可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能的全場(chǎng)景覆蓋。在具體應(yīng)用場(chǎng)景上，IDC high支持復(fù)雜的高架道路和城市路口場(chǎng)景，換言之也就是能實(shí)現(xiàn)城市NOA，進(jìn)一步拓展了智能駕駛的邊界。據(jù)了解，知行科技計(jì)劃于2023年后實(shí)現(xiàn)Urban NOA以及AVP應(yīng)用交付。

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知行科技認(rèn)為，在整個(gè)軟件架構(gòu)上，需要將算法、算力的迭代升級(jí)和平臺(tái)的兼容性納入考量。在域控制器領(lǐng)域，知行科技對(duì)于中間件采用全棧式自研，不依賴于任何特定的平臺(tái)和框架，實(shí)現(xiàn)軟硬件高效解耦。因此，芯片在其中能實(shí)現(xiàn)靈活移植和兼容，并顯著降低了開(kāi)發(fā)成本、縮短開(kāi)發(fā)周期。

另外，高效的大數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)體系是智能駕駛能不斷迭代前行的重要環(huán)節(jié)。由知行科技自主研發(fā)的數(shù)據(jù)閉環(huán)和云平臺(tái)網(wǎng)絡(luò)，采用原生云架構(gòu)的設(shè)計(jì)方式，具備極強(qiáng)的可擴(kuò)展性，確保搭載知行科技解決方案的車輛數(shù)據(jù)可追溯、可監(jiān)控。這不僅有助于主機(jī)廠后續(xù)通過(guò)OTA持續(xù)向用戶開(kāi)放更多智能駕駛功能，也有助于知行科技通過(guò)數(shù)據(jù)回傳，實(shí)現(xiàn)算法的不斷優(yōu)化。

圖片來(lái)源：知行科技官網(wǎng)

研發(fā)出全場(chǎng)景的無(wú)人自動(dòng)駕駛，是智能駕駛領(lǐng)域的最終目標(biāo)，但這一愿景要想落地卻并不容易。

當(dāng)前，市場(chǎng)上量產(chǎn)的智能駕駛技術(shù)主要集中在高速/高架行駛的中間行程與終點(diǎn)的泊車場(chǎng)景，而整個(gè)端對(duì)端的全場(chǎng)景智能駕駛功能仍是缺口，也是未來(lái)幾年主機(jī)廠搶占汽車智能化話語(yǔ)權(quán)的必爭(zhēng)之地。

不過(guò)，隨著行泊一體域控制器以及城市NOA等功能逐漸落地量產(chǎn)，自動(dòng)駕駛從單一場(chǎng)景向全場(chǎng)景應(yīng)用演變或許就在不遠(yuǎn)的未來(lái)。以知行科技為代表的本土自動(dòng)駕駛科技公司也憑借其技術(shù)和實(shí)力證明，在自動(dòng)駕駛賽道上，中國(guó)品牌完全有機(jī)會(huì)“借道超車”。

（以上內(nèi)容根據(jù)知行科技聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO盧玉坤在2022年6月29日由蓋世汽車主辦的2022第二屆智能汽車域控制器創(chuàng)新云論壇發(fā)表的《自研行泊一體域控打造全場(chǎng)景智駕方案》主題演講進(jìn)行理解和整理。）

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